forked from chiyu1468/AirTrapMine
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wenchun
c2196153ff
- 新增 mission_group.py：MissionGroup 資料結構、DroneAssignDialog、GroupPanel - GroupPanel 四欄式佈局：控制指令 / 任務規劃 / 任務參數 / 選取與分組 - 任務參數欄依任務類型動態切換（間距、高度、偏移量等），規劃時從 UI 讀值 - 框選/全選可直接分配無人機到群組，清除分組一鍵重置 - 地圖清理：移除右下角 overlay，功能整合至 GroupPanel - 修復 JS clearSelectionMode 引用已移除元素導致框選/Grid Sweep 失效 - 每群組獨立 MissionExecutor，共用 MavlinkSender Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com> |
1 month ago | |
|---|---|---|
| src | 1 month ago | |
| .gitignore | 1 month ago | |
| .gitmodules | 5 months ago | |
| CLAUDE.md | 1 month ago | |
| README.md | 1 month ago | |
| obstacles_data.mat | 1 year ago | |
| uav_simulation_data.mat | 1 year ago | |
README.md
這是天雷系統的專案
=== 專案核心框架
- ROS2 Humble
- Python 3.8.10
=== 必要相依套件 順便記錄我開發時的環境版本
Python
- pymavlink -> Version: 2.4.42
- conda-forge 中的 pyserial-asyncio
- importlib_metadata -> Version: 8.5.0
- setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
- pyserial-asyncio
ROS2
- source ~/ros2_humble/install/setup.bash
=== 功能簡介
- mavlink 多對多支援平台
- 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
- 假設所有 component 共用同一 socket
=== 開發用輔助專案
- Gazebo Garden
- Ardupilot
=== 依賴的 ROS 庫
- https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git 記得要搞 ros2 版本的
- https://github.com/ros/angles.git
- mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的
Clone 專案後 請先執行這些指令
# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的
=== Package 簡述 <<<<<<< HEAD
=== 簡述0328 主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。
- unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
- fc_network_adapter 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 處理無線模組的通訊格式 (XBee) --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
- fc_interfaces 自定義的介面檔
- fc_network_apps 與 fc_network_adapter 銜接做高階功能包裝的應用小程式 利於開發GUI或其他應用
N. logs 是執行時期的記錄檔
=== 主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 以模組化啟動程式
例如 在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
chiyu