這是天雷系統的專案

=== 專案核心框架

1. ROS2 Humble
2. Python 3.8.10

=== 必要相依套件 順便記錄我開發時的環境版本

Python

1. pymavlink -> Version: 2.4.42
2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
3. importlib_metadata -> Version: 8.5.0
4. setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
5. pyserial-asyncio

ROS2

1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash

=== 功能簡介

1. mavlink 多對多支援平台
2. 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
3. 假設一台載具上所有 component 共用同一 socket

=== 開發用輔助專案

1. Gazebo Garden
2. Ardupilot

=== 依賴的 ROS 庫

1. https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git 記得要搞 ros2 版本的
2. https://github.com/ros/angles.git
3. mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的

Clone 專案後 請先執行這些指令

# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的

=== Package 簡述 <<<<<<< HEAD

=== 簡述0328 主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。

1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
2. fc_network_adapter (核心) 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 處理無線模組的通訊格式 (XBee) --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
3. fc_interfaces (重要) 自定義的 ROS2 介面檔
4. fc_network_apps 與 fc_network_adapter 銜接做高階功能包裝的應用小程式 利於開發GUI或其他應用 使用者的外層包裝
5. someotherpkg 如何使用 fc_network_apps 的範例檔案 N. logs 是執行時期的記錄檔

=== 主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 以模組化啟動程式

例如 在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下

# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration

chiyu