wenchun
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AirTrapMine
forked from chiyu1468/AirTrapMine
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Code Pull Requests Activity
探索計畫-天雷系統
You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
108 Commits
2 Branches
0 Tags
51 KiB
Python 100%
 
chiyu
master
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from '837b06dab5'
${ noResults }
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wenchun 837b06dab5 feat: 新增任務規劃系統 (M-Formation, Circle, Leader-Follower, Grid Sweep) 
- mission_planner: 四種任務模式，Leader-Follower 支援 Bezier 曲線轉彎
- mission_executor: QTimer 驅動的多航點執行器
- command_sender: MAVLink setpoint 發送抽象層
- gui: 地圖任務模式選單 + 框選/路徑標記觸發
- map_layout: 任務模式下拉選單 + 確認路徑按鈕 + route bridge 信號
- verify_waypoints: 靜態航點圖 + 動畫模擬驗證 (Play/Pause/Reset)
 		2 months ago
src feat: 新增任務規劃系統 (M-Formation, Circle, Leader-Follower, Grid Sweep) 2 months ago
.gitignore 合併 ken 分支，使用 ken 的版本 2 months ago
README.md Merge branch 'chiyu' into wenchun 11 months ago
obstacles_data.mat 修改資料夾位置 1 year ago
uav_simulation_data.mat 修改資料夾位置 1 year ago

README.md
Unescape Escape

這是天雷系統的專案

=== 專案核心框架

  1. ROS2 Humble
  2. Python 3.8.10

=== 必要相依套件

Python

  1. pymavlink
  2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio

ROS2

  1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash

=== 開發用輔助專案

  1. Gazebo Garden
  2. Ardupilot

=== Package 簡述 <<<<<<< HEAD

=== 簡述0328 主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。

  1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
  2. fc_network_adapter 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 處理無線模組的通訊格式 (XBee)

chiyu