forked from chiyu1468/AirTrapMine
wenchun
837b06dab5
- mission_planner: 四種任務模式，Leader-Follower 支援 Bezier 曲線轉彎 - mission_executor: QTimer 驅動的多航點執行器 - command_sender: MAVLink setpoint 發送抽象層 - gui: 地圖任務模式選單 + 框選/路徑標記觸發 - map_layout: 任務模式下拉選單 + 確認路徑按鈕 + route bridge 信號 - verify_waypoints: 靜態航點圖 + 動畫模擬驗證 (Play/Pause/Reset)
這是天雷系統的專案
=== 專案核心框架
- ROS2 Humble
- Python 3.8.10
=== 必要相依套件
Python
- pymavlink
- conda-forge 中的 pyserial-asyncio
ROS2
- source ~/ros2_humble/install/setup.bash
=== 開發用輔助專案
- Gazebo Garden
- Ardupilot
=== Package 簡述 <<<<<<< HEAD
=== 簡述0328 主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。
- unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
- fc_network_adapter 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 處理無線模組的通訊格式 (XBee)
chiyu