這是天雷系統的專案

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專案核心環境
1. ROS2 Humble
2. Python
3. Ardupilot

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必要相依套件


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建議的開發測試
1. Gazebo Garden

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Package 簡述

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簡述0328
主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。