這是天雷系統的專案

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專案核心框架
1. ROS2 Humble
2. Python 3.8.10


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必要相依套件

Python
1. pymavlink
2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
3. 

ROS2
1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash
2.

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開發用輔助專案
1. Gazebo Garden
2. Ardupilot

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依賴的 ROS 庫
1. https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git
2. https://github.com/ros/angles.git
3. mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的

Clone 專案後 請先執行這些指令
```bash
# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs mavros_msgs
```


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Package 簡述
1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區
    01 -> 晉凱(ken)
    02 -> 其宇(chiyu)
    03 -> 文鈞
    04 -> 倫渝
2. fc_network_adapter 
    建立、維護與飛控韌體的連接 
    構築 mavlink 封包
    處理無線模組的通訊格式 (XBee)
    --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--

N. logs 是執行時期的記錄檔

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主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 以模組化啟動程式

例如 在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 
```bash
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
```