Update GUI 2.0.1 from local

src/GUI/gui.py

@@ -32,7 +32,7 @@ from mission_group import (
 # ================================================================================
 
 class ControlStationUI(QMainWindow):
-    VERSION = '2.0.0'
+    VERSION = '2.0.1'
     
     def __init__(self):
         super().__init__()
@@ -43,8 +43,7 @@ class ControlStationUI(QMainWindow):
         import queue
         self.message_queue = queue.Queue()
 
-        # 初始化ROS2
+        # 初始化ROS2 Monitor（ROS2 本身在 main() 中已初始化）
-        rclpy.init()
         self.monitor = DroneMonitor()
         self.monitor.signals.update_signal.connect(self.update_ui)
         
@@ -1723,8 +1722,42 @@ class ControlStationUI(QMainWindow):
         event.accept()
 
 
-if __name__ == '__main__':
+def main():
+    """
+    GUI 應用程式的主入口點
+    
+    標準 ROS2 + Qt 架構：
+    1. 在最外層/最前面只做一次 rclpy.init()
+    2. 啟動 Qt 應用程式
+    3. 在 finally 中做 rclpy.shutdown()
+    
+    這樣可以確保所有 ROS2 相關操作都共享同一個初始化狀態
+    """
+    # 第一步：在最外層只初始化一次 ROS2
+    print("🚀 [GUI] 初始化 ROS2...", flush=True)
+    rclpy.init()
+    print("✓ [GUI] ROS2 初始化完成", flush=True)
+    
+    try:
+        # 第二步：啟動 Qt 應用程式
+        print("🚀 [GUI] 啟動 Qt 應用程式...", flush=True)
         app = QApplication(sys.argv)
         station = ControlStationUI()
         station.show()
-    app.exec()
+        print("✓ [GUI] 應用程式已啟動", flush=True)
+        
+        # 第三步：進入 Qt 事件循環（阻塞直到用戶關閉應用）
+        print("🎯 [GUI] 進入主事件循環，等待用戶操作...", flush=True)
+        sys.exit(app.exec())
+        
+    finally:
+        # 第四步：只有當 GUI 視窗被關閉時，才做 ROS2 cleanup
+        print("\n🛑 [GUI] 應用程式關閉，正在清理 ROS2 資源...", flush=True)
+        if rclpy.ok():
+            rclpy.shutdown()
+            print("✓ [GUI] ROS2 已關閉", flush=True)
+        print("✓ [GUI] 應用程式完全退出", flush=True)
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()