

'ATTITUDE': 73, 'GLOBAL_POSITION_INT': 73,'NAV_CONTROLLER_OUTPUT': 73,  'AHRS': 73, 'AHRS2': 72,'LOCAL_POSITION_NED': 72, 
1. 飛行狀態與姿態相關
ATTITUDE：無人機的姿態資訊，包括滾轉角 (Roll)、俯仰角 (Pitch)、偏航角 (Yaw) 及其角速度。
GLOBAL_POSITION_INT：全球位置資訊，提供經度、緯度、高度，以及無人機的相對高度 (relative altitude)。
LOCAL_POSITION_NED：無人機在當前本地座標系統 (NED - North, East, Down) 中的位置與速度資訊。
NAV_CONTROLLER_OUTPUT：導航控制輸出，包括航向 (heading)、導航誤差等資訊，用於導航系統內部運算。
AHRS：輔助導航狀態，如 AHRS (Attitude and Heading Reference System) 計算的誤差、修正參數。
AHRS2：進一步的 AHRS 擴充資訊，例如不同座標系之間的轉換參數。

'VFR_HUD': 73,  'RAW_IMU': 73, 'SCALED_IMU2': 73, 'SCALED_IMU3': 73, 'SCALED_PRESSURE': 73, 'SCALED_PRESSURE2': 73,'VIBRATION': 72,
2. 感測器資訊
RAW_IMU：IMU 原始數據，包括加速度計 (Accelerometer)、陀螺儀 (Gyroscope)、磁力計 (Magnetometer) 的測量值。
SCALED_IMU2 / SCALED_IMU3：經過校正的 IMU 數據，可能來自第二組或第三組 IMU，提供更精確的測量值。
SCALED_PRESSURE / SCALED_PRESSURE2：經過校正的大氣壓力感測器數據，用於高度計的計算。
VFR_HUD：HUD (Head-Up Display) 相關資訊，如空速 (airspeed)、高度 (altitude)、油門 (throttle) 位置、飛行模式等。
VIBRATION：機體振動資訊，包含加速度變化率等，幫助監測飛機是否有異常振動。

'SYS_STATUS': 73, 'POWER_STATUS': 73,'MEMINFO': 73, 'BATTERY_STATUS': 72, 'ESC_TELEMETRY_1_TO_4': 72, 
3. 動力與系統狀態
SYS_STATUS：無人機的系統狀態，包括 CPU 負載、感測器狀態、儲存空間、記憶體狀態等。
POWER_STATUS：無人機的電源狀態，如電壓、電流消耗、備用電池狀態等。
BATTERY_STATUS：詳細的電池資訊，如電壓、電流、充電狀態、剩餘電量等。
ESC_TELEMETRY_1_TO_4：電子調速器 (ESC) 的遙測數據，可能包括轉速、電流消耗、溫度等。
MEMINFO：記憶體資訊，如剩餘 RAM、堆疊使用量等，用於監測飛控是否有記憶體不足問題。

'TERRAIN_REPORT': 72,'EKF_STATUS_REPORT': 72,  'GPS_RAW_INT': 73,  'WIND': 72,
4. 導航與 GPS 相關
GPS_RAW_INT：GPS 原始數據，如衛星數量、經緯度、高度、水平與垂直精度等資訊。
TERRAIN_REPORT：地形資訊，可能包含當前無人機下方的地表高度 (Terrain Altitude) 等。
EKF_STATUS_REPORT：EKF (Extended Kalman Filter) 狀態，提供導航估測誤差、狀態收斂情況等資訊。
WIND：風速與風向資訊，用於導航與飛控補償。

 'SYSTEM_TIME': 73, 'HEARTBEAT': 18, 'TIMESYNC': 2
5. 通訊與時間同步
HEARTBEAT：心跳訊號，告知系統無人機仍然運作中，並提供當前模式、系統狀態等基本資訊。
TIMESYNC：時間同步封包，確保地面站與無人機之間的時鐘同步。
SYSTEM_TIME：系統時間資訊，用於確保所有設備的時間基準一致。

'SERVO_OUTPUT_RAW': 73, 'RC_CHANNELS': 73, 
6. 控制與遙控輸入
SERVO_OUTPUT_RAW：各個伺服馬達的 PWM (Pulse Width Modulation) 輸出數據，反映控制器實際輸出的命令。
RC_CHANNELS：遙控器 (RC) 的通道數據，代表從操控者 (或模擬器) 端傳遞過來的命令。

'MISSION_CURRENT': 73, 'SIMSTATE': 72,
7. 任務與導航
MISSION_CURRENT：目前正在執行的飛行任務 (Mission) 的編號。
SIMSTATE：SITL 模擬器的狀態，如飛行模式、地面速度等。



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mavlink 封包 種類名稱
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發送端的 sysid  get_srcComponent()
發送端的 compid get_srcComponent()

這邊是一組的 mavlink 封包 內容的
資料長度 'array_lengths'  
資料名稱 'fieldnames'  'get_fieldnames()' 
資料格式 'fieldtypes'  

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