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40 lines
1.2 KiB
C++
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1.2 KiB
C++
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#include "globals.h"
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#include <array>
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/*
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用簡單粗暴的全域變數讓主迴圈跟副迴圈傳遞資料
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另外加個 互斥鎖(Mutex) 避免存取衝突
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gTelemetryInfo
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這個變數是存放 副迴圈 到 主迴圈的資訊 (主要是要讓無人機的 telemetry 藉由主迴圈再寫進資料庫)
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資料形式為 systemid[INT] : { 資訊名稱[String] : 資訊內容[String] }
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例如
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gTelemetryInfo = {
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1 : { "vehicle_lat" : "24.16584990", "vehicle_lon" : "120.99977417", "vehicle_head" : "167.01" },
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2 : { "vehicle_bat" : "0.97", "drone_air" : "1" }
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}
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則代表裡面存有 system id 1 的 經緯度與航向 而 system id 2 有電量與滯空狀態
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gVehicleCommand
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gHandlerMask
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這個變數是讓 主迴圈 得知 副迴圈 的連線狀態
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gHandlerMask[sysid]["is_connected"]
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這個變數是讓 主迴圈 通知 副迴圈 切斷Loop
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gHandlerMask[sysid]["cutoff"]
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*/
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std::map<int, std::map<std::string, std::string>> gTelemetryInfo;
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std::map<int, std::map<int, std::array<double, 2>>> gVehicleCommand;
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std::map<int, std::map<std::string, int>> gHandlerMask;
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std::mutex gTeleMtx;
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std::mutex gComMtx; |