dev v0.61

為了電池子計畫硬加了一些東西不太穩定懶得詳述了
2024-06-02 16:35:53 +08:00
parent f937f89e56
commit 3f9b2ab8e5
4 changed files with 150 additions and 144 deletions
@@ -14,6 +14,17 @@ async def run():
    print("123")
    await drone.telemetry_server.publish_status_text(StatusText(StatusTextType.ALERT,"Check"))

+    # await drone.param_server.provide_param_int("CAL_ACC0_ID",1)
+    # await drone.param_server.provide_param_int("CAL_GYRO0_ID",1)
+    # await drone.param_server.provide_param_int("CAL_MAG0_ID",1)
+    # await drone.param_server.provide_param_int("SYS_HITL",0)
+    # await drone.param_server.provide_param_int("MIS_TAKEOFF_ALT",0)
+
+    a1 = drone.param_server.IntParam("CAL_ACC0_ID",1)
+    a2 = drone.param_server.IntParam("CAL_GYRO0_ID",1)
+    a3 = drone.param_server.IntParam("CAL_MAG0_ID",1)
+    a4 = drone.param_server.IntParam("SYS_HITL",0)
+    a5 = drone.param_server.IntParam("MIS_TAKEOFF_ALT",0)

    while True:

@@ -30,21 +41,21 @@ async def run():
        heading = Heading(heading_deg)
        
        raw_gps = RawGps(
-        timestamp_us=123456789, # 当前时间戳，以微秒为单位
-        latitude_deg=47.3977418, # 纬度
-        longitude_deg=8.5455934, # 经度
-        absolute_altitude_m=500, # 绝对海拔高度（米）
-        hdop=1.0, # 水平精度因子
-        vdop=1.0, # 垂直精度因子
-        velocity_m_s=random.uniform(0.0,50.0), # 速度（米/秒）
-        cog_deg=90.0, # 航向（度）
-        altitude_ellipsoid_m=510.0, # 大地水准面上的高度（米）
-        horizontal_uncertainty_m=1.000000000000, # 水平准确性（米）
-        vertical_uncertainty_m=1.00000000, 
-        velocity_uncertainty_m_s=0.0000000000000000 ,# 垂直准确性（米）
-        heading_uncertainty_deg=1.0000000, # 速度准确性（米/秒）
-        yaw_deg=180.5# 是否已定位的标志
-)
+            timestamp_us=123456789, # 当前时间戳，以微秒为单位
+            latitude_deg=47.3977418, # 纬度
+            longitude_deg=8.5455934, # 经度
+            absolute_altitude_m=500, # 绝对海拔高度（米）
+            hdop=1.0, # 水平精度因子
+            vdop=1.0, # 垂直精度因子
+            velocity_m_s=random.uniform(0.0,50.0), # 速度（米/秒）
+            cog_deg=90.0, # 航向（度）
+            altitude_ellipsoid_m=510.0, # 大地水准面上的高度（米）
+            horizontal_uncertainty_m=1.000000000000, # 水平准确性（米）
+            vertical_uncertainty_m=1.00000000, 
+            velocity_uncertainty_m_s=0.0000000000000000 ,# 垂直准确性（米）
+            heading_uncertainty_deg=1.0000000, # 速度准确性（米/秒）
+            yaw_deg=180.5# 是否已定位的标志
+        )
        gps_info = GpsInfo(
            num_satellites=10,  # 卫星数量
            fix_type=FixType.RTK_FIXED  # GPS 修复类型