AirTrapMine

You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.

1.8 KiB

Raw Blame History

這是天雷系統的專案

=== 專案核心框架

ROS2 Humble
Python 3.8.10

=== 必要相依套件順便記錄我開發時的環境版本

Python

pymavlink -> Version: 2.4.42
conda-forge 中的 pyserial-asyncio
importlib_metadata -> Version: 8.5.0
setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
pyserial-asyncio

ROS2

source ~/ros2_humble/install/setup.bash

=== 開發用輔助專案

Gazebo Garden
Ardupilot

=== 依賴的 ROS 庫

https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git 記得要搞 ros2 版本的
https://github.com/ros/angles.git
mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾這邊手動複製的

Clone 專案後請先執行這些指令

# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的

=== Package 簡述

unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
fc_network_adapter 建立、維護與飛控韌體的連接構築 mavlink 封包處理無線模組的通訊格式 (XBee) --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--

N. logs 是執行時期的記錄檔

=== 主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下以模組化啟動程式

例如在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下

# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration

1.8 KiB Raw Blame History

1.8 KiB

Raw Blame History