You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.

7.2 KiB

Raw Blame History Unescape Escape

GUI Set Mode 功能 - 快速參考

📍 在 GUI 中使用 Set Mode 的最快方式

現有代碼（無需修改）

gui.py 中已經在使用 set_mode 功能：

def handle_mode_change(self, drone_id):
    """單個無人機模式切換"""
    mode = panel.mode_combo.currentText()  # 從下拉列表獲取模式
    future = self.monitor.set_mode(drone_id, mode)
    loop.create_task(self.handle_service_response(future, ...))

def _handle_group_mode_change(self, group_id, mode):
    """群組模式切換"""
    for drone_id in group.drone_ids:
        future = self.monitor.set_mode(drone_id, mode)
        loop.create_task(self.handle_service_response(future, ...))

實現位置

核心實現：communication.py
- DroneMonitor.MODE_MAPPING - 模式映射表
- DroneMonitor.set_mode() - 非同步方法
使用位置：gui.py
- handle_mode_change() - 單個無人機
- _handle_group_mode_change() - 群組無人機

🎮 模式支援列表

模式名稱	custom_mode	備註
STABILIZE	0	自穩定
ACRO	1	特技
ALT_HOLD	2	保持高度
AUTO	3	自動任務
GUIDED	4	引導（常用）
LOITER	5	盤旋
RTL	6	返回起點
CIRCLE	7	圓形飛行
POSITION	8	位置保持
LAND	9	著陸
SMART_RTL	21	智能返回

🔧 API 參考

DroneMonitor.set_mode()

async def set_mode(self, drone_id, mode_name) -> bool:
    """
    改變無人機飛行模式
    
    參數:
        drone_id: str - 無人機ID (如: "s0_1", "s1_11")
        mode_name: str - 模式名稱 (如: "GUIDED", "AUTO")
    
    返回:
        bool - 成功返回 True，失敗返回 False
    """

使用示例

# 單個無人機
success = await self.monitor.set_mode("s0_1", "GUIDED")

# 或在 asyncio 中
loop = asyncio.get_event_loop()
future = self.monitor.set_mode("s0_1", "GUIDED")
loop.create_task(handle_result(future))

📂 相關文件

文檔

IMPLEMENTATION_SUMMARY.md - 完整實現總結
SET_MODE_INTEGRATION.md - 詳細集成指南
example_set_mode_usage.py - 使用示例和文檔
此文件：README_SET_MODE.md - 快速參考

代碼

communication.py - DroneMonitor 實現 (L585-L685)
gui.py - GUI 中的使用 (L391-L401, L656-L664)
demo_set_mode.py - 可執行的演示腳本

原始模塊

fc_network_apps/changeMode.py - change_mode() 函數
fc_network_apps/__init__.py - 模塊導出

🚀 快速開始

1. 檢查實現

查看 communication.py 中的 MODE_MAPPING 和 set_mode() 方法是否存在：

grep -n "MODE_MAPPING\|async def set_mode" GUI/communication.py

✓ 應該能看到相關代碼

2. 驗證 fc_network_apps 可用

python3 -c "from fc_network_apps import change_mode; print('OK')"

✓ 輸出 "OK" 表示模塊可用

3. 在 GUI 中使用

直接點擊 GUI 中的模式選擇器和「切換」按鈕即可。

4. 查看日誌

# 在 GUI 終端查看日誌輸出
# [INFO]: Changing mode for drone s0_1 to GUIDED (custom_mode=4)
# [INFO]: Mode change successful for s0_1: Success

🐛 常見問題

Q1: 模式切換失敗

A: 檢查以下事項：

✓ 無人機是否已連接到 fc_network
✓ 模式名稱是否正確（區分大小寫）
✓ drone_id 格式是否正確 (格式：s{socket_id}_{sysid})
✓ 查看 ROS2 日誌了解詳細錯誤信息

Q2: "Unknown mode" 錯誤

檢查模式名稱的大小寫
確保模式在 MODE_MAPPING 中
參考上面的 "模式支援列表"

Q3: "fc_network_apps is not available" 錯誤

確保在 ROS2 workspace 中安裝了 fc_network_apps
運行 colcon build --packages-select fc_network_apps
重新 source setup 文件

Q4: Service call timeout

檢查 fc_network 節點是否運行
檢查無人機連接狀態
增加 timeout 值（在 set_mode() 中修改）

💡 設計要點

為什麼使用 fc_network_apps.change_mode()?

✅ 優點：

經過驗證的 MAVLink 實現
統一的 ROS2 service interface
自動錯誤處理
支持多個無人機系統

❌ 直接使用 MAVLink 的缺點：

需要管理連接
錯誤處理複雜
與 fc_network 架構不一致

drone_id 格式設計

s{socket_id}_{sysid} 的含義：

s - 前綴，表示 socket 連接
socket_id - 連接序號（0, 1, 2...）
_ - 分隔符
sysid - MAVLink system ID

例如 s0_1：

socket_id = 0（第一個連接）
sysid = 1（該連接上的第一個無人機）

📊 流程圖

GUI 用戶界面
    │
    ├─ 單無人機流程 ─────────────────────────┐
    │                                         │
    │  1. 選擇模式                            │
    │  2. 點擊「切換」                        │
    │  3. handle_mode_change(drone_id)      │
    │  4. monitor.set_mode(drone_id, mode)  │
    │  5. change_mode(sysid, custom_mode)   │
    │  6. ROS2 service call                 │
    │  7. 無人機執行模式切換                │
    │  8. 返回結果並更新 UI                  │
    │                                         │
    └─────────────────────────────────────────┘
    
    ├─ 群組流程 ────────────────────────────┐
    │                                        │
    │  1. 為群組選擇模式                     │
    │  2. 點擊群組「切換」                   │
    │  3. _handle_group_mode_change()       │
    │  4. For each drone_id in group:       │
    │     monitor.set_mode(drone_id, mode) │
    │  5. 並行發送多個 ROS2 service calls  │
    │  6. 所有無人機執行模式切換            │
    │  7. 返回結果並更新 UI                  │
    │                                        │
    └────────────────────────────────────────┘

🔗 相關資源

ArduCopter 模式文檔: https://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html
MAVLink 文檔: https://mavlink.io/en/
fc_network_adapter: 本項目中的 fc_network_adapter/ 目錄
fc_network_apps: 本項目中的 fc_network_apps/ 目錄

📌 重要提示

模式名稱必須大寫
- "GUIDED" ✅
- "guided" ❌
drone_id 格式固定
- 必須包含 _ 分隔符
- "s0_1" ✅
- "s01" ❌
async/await 模式
- set_mode() 是 async 函數
- 必須通過 await 或 asyncio 調用
超時設定
- 預設 2.0 秒
- 無響應時返回 False
日誌記錄
- 所有操作都記錄在 ROS2 日誌中
- 便於調試和監控

最後更新: 2026年4月7日
版本: 1.0
作者: GUI 團隊

7.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape