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wenchun
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在既有 MissionExecutor 之上加一層「任務大腦」，串起 ABC 對抗流程： A 組偵察 → 偵測敵機 → 手動確認重編隊 → A+B 四機前進追敵 → 足夠近展開包圍。 全部落在 src/GUI/。 新增 mission_orchestrator.py： - MissionOrchestrator 階段狀態機 IDLE→WATCH→DETECTED→PURSUE→ENCIRCLE。 - PURSUE/ENCIRCLE 用「瞬時隊形」而非路徑跟隨（每 tick 給每台目標點）， 修掉移動目標下 wp_index 歸零 + follower 外推造成的往返振盪。 - 偵測 latch（≤R_detect 持續 dwell）、moving-target 重算（位移≥2m 或封頂 1s）、 切圓 hysteresis（R_engage=15 進、R_engage_exit=20 退）。 - 高度分層 _alt_for：A 組走上層、B 組走下層（不低於地面下限）， PURSUE/ENCIRCLE 都套用 → 消掉同高度交叉撞機風險。 - 前置攔截 _aim_point：GPS 差分估敵速，瞄「敵位+敵速×lead_time」的攔截點， 治純追尾追不上；敵機靜止時退化為瞄當下。 - EngagementPanel 交戰面板：敵機下拉、A/B 組下拉、即時距離讀數、階段顯示、 重編隊/停止、以及「套用速度」（友機 V + 敵/友比例 r → DO_CHANGE_SPEED）。 mission_executor.py：加 complete_stops=False（hover-hold）+ update_plan() （熱替換航點、保留 RUNNING 閉環狀態）。 communication.py：加 set_speed()（用共用 client 泛用方法發 DO_CHANGE_SPEED(178)， 維持 GUI-only scope）。 gui.py：新增「交戰」分頁、engagement timer(5Hz)、orchestrator 接線、 _on_engagement_apply_speed（友方下 V、敵方下 r×V、同步 friendly_speed）。 SITL 實測通過：高度分層 A/B 正確分開、前置攔截追得上、套用速度後追擊/包圍穩定收斂。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com> |
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| src | 1 month ago | |
| .gitignore | 3 months ago | |
| .gitmodules | 10 months ago | |
| README.md | 3 months ago | |
README.md
這是天雷系統的專案
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功能簡介
- mavlink 多對多串流與交換
- 支援 xbee 與 telemetry
- 支援 udp 管理
- ROS2 介面監控載具
=== 使用限制
- 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
- 假設一台載具上所有 component 共用同一 socket
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運行環境
專案核心框架
- ROS2 Humble
- Python 3.8.10
必要相依套件及版本
-
Python [Package] fc_network_adapter
- pymavlink -> Version: 2.4.42
- conda-forge 中的 pyserial-asyncio
- importlib_metadata -> Version: 8.5.0
- setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
- pyserial-asyncio [Package] GUI
- testresources
- websockets
- PyQt6
- PyQt6-WebEngine
-
ROS2
- source ~/ros2_humble/install/setup.bash
- geographic_info (https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git) 已經作為 submodule 放在 external
- angles (https://github.com/ros/angles.git) 已經作為 submodule 放在 external
- mavros_msgs (https://github.com/mavlink/mavros) 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的
開發用輔助專案
- Gazebo Garden
- Ardupilot
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使用說明
Clone 專案後 請先執行這些指令
# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的
主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 路徑下 以模組化啟動程式
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
cd ~/AirTrapMine/src/ # 這是範例!!!
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
python -m someotherpkg.src.example_wholeMoving
python fc_network_apps/vehicleDiagShow.py
GUI 介面 在 ~/AirTrapMine/src/GUI 路徑下 直接啟動
cd ~/AirTrapMine/src/GUI
python gui.py
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資料夾說明
- fc_network_adapter (核心) 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 處理無線模組的通訊格式 (XBee)
- fc_interfaces (必要) 自定義的 ROS2 介面檔 沒有這個核心會運作不了
- fc_network_module (重要) 非核心 但是支援載具的重要附屬功能 需要該功能時 作為一個 ros2 節點打開 例如 : ntrip rtk 訊號轉接
- fc_network_apps 是 fc_network_adapter 高階包裝API 利於開發GUI或其他應用 使用者的外層包裝 可以不使用 或者當作一個範例程式來看
- someotherpkg 如何使用 fc_network_apps 的範例檔案
- GUI 由 PyQt6 開發的互動式介面
- unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
- logs 是執行時期的記錄檔
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