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AirTrapMine
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天雷系統
You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
186 Commits
4 Branches
0 Tags
4.1 MiB
Python 99.9%
 
master
wenchun
lunu
ken
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from '5c14c45823'
${ noResults }
Go to file
Chiyu Chen 5c14c45823 # RTK function update 
---
1. mavlinkROS2Node 新增 RtcmRelay Node 監聽 RTCM topic 並轉發到 mavlinkObject bus (GPS_RTCM_DATA)
2. 新增 fc_network_module ros2 package 作為協同附屬模組的放置空間
3. Create a new fc_network_module with NtripClientNode for connecting to NTRIP casters and publishing RTCM data to ROS2 topics.
4. (modify) mainOrchestrator adjust the publishing rates for GNSS topics
 		11 hours ago
src # RTK function update 11 hours ago
.gitignore chore: gitignore notes/ 資料夾以收納本地設計筆記 4 weeks ago
.gitmodules Fix geographic_info branch to ros2 5 months ago
README.md # RTK function update 11 hours ago
serial_udp_update.py serial_udp_update 11 months ago

README.md

這是天雷系統的專案

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功能簡介

  1. mavlink 多對多支援平台
  2. 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
  3. 假設一台載具上所有 component 共用同一 socket

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運行環境

專案核心框架

  1. ROS2 Humble
  2. Python 3.8.10

必要相依套件及版本

  • Python [Package] fc_network_adapter

    1. pymavlink -> Version: 2.4.42
    2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
    3. importlib_metadata -> Version: 8.5.0
    4. setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
    5. pyserial-asyncio [Package] GUI
    6. testresources
    7. websockets
    8. PyQt6
    9. PyQt6-WebEngine

  • ROS2

  1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash
  2. geographic_info (https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git) 已經作為 submodule 放在 external
  3. angles (https://github.com/ros/angles.git) 已經作為 submodule 放在 external
  4. mavros_msgs (https://github.com/mavlink/mavros) 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的

開發用輔助專案

  1. Gazebo Garden
  2. Ardupilot

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使用說明

Clone 專案後 請先執行這些指令

# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的

主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 路徑下 以模組化啟動程式

# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
cd ~/AirTrapMine/src/ # 這是範例!!!
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
python -m someotherpkg.src.example_wholeMoving

GUI 介面 在 ~/AirTrapMine/src/GUI 路徑下 直接啟動

cd ~/AirTrapMine/src/GUI
python gui.py

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資料夾說明

  1. fc_network_adapter (核心) 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 處理無線模組的通訊格式 (XBee) --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
  2. fc_interfaces (重要) 自定義的 ROS2 介面檔 沒啥好說的 沒有這個核心會運作不了
  3. fc_network_module (重要) 非核心 但是支援載具的重要附屬功能 需要該功能時 作為一個 ros2 節點打開 例如 : ntrip rtk 訊號轉接
  4. fc_network_apps 與 fc_network_adapter 銜接做高階功能包裝的應用小程式 利於開發GUI或其他應用 使用者的外層包裝 這裡的定位是 "核心功能的高階包裝" 可以完全不去用
  5. someotherpkg 如何使用 fc_network_apps 的範例檔案
  6. GUI 由 PyQt6 開發的互動式介面
  7. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
  8. logs 是執行時期的記錄檔

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