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這是天雷系統的專案
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## 功能簡介
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1. mavlink 多對多支援平台
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2. 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
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3. 假設一台載具上所有 component 共用同一 socket
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## 運行環境
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### 專案核心框架
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1. ROS2 Humble
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2. Python 3.8.10
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### 必要相依套件及版本
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- Python
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[Package] fc_network_adapter
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1. pymavlink -> Version: 2.4.42
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2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
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3. importlib_metadata -> Version: 8.5.0
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4. setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
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5. pyserial-asyncio
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[Package] GUI
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1. testresources
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2. websockets
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3. PyQt6
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4. PyQt6-WebEngine
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- ROS2
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1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash
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2. geographic_info (https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git) 已經作為 submodule 放在 external
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3. angles (https://github.com/ros/angles.git) 已經作為 submodule 放在 external
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4. mavros_msgs (https://github.com/mavlink/mavros) 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的
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### 開發用輔助專案
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1. Gazebo Garden
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2. Ardupilot
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## 使用說明
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Clone 專案後 請先執行這些指令
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```bash
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# 1.同步 submodule
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cd ~/AirTrapMine
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git submodule init
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git submodule update
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# 2. build 需要的 package
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colcon build --packages-select angles geographic_msgs
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colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
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colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的
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```
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1.
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主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 路徑下 以模組化啟動程式
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```bash
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# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
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. ./install/local_setup.bash
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# 範例
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cd ~/AirTrapMine/src/ # 這是範例!!!
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python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
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python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
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python -m someotherpkg.src.example_wholeMoving
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```
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2.
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GUI 介面
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在 ~/AirTrapMine/src/GUI 路徑下 直接啟動
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```bash
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cd ~/AirTrapMine/src/GUI
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python gui.py
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```
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## 資料夾說明
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1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區
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01 -> 晉凱(ken)
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02 -> 其宇(chiyu)
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03 -> 文鈞
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04 -> 倫渝
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2. fc_network_adapter (核心)
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建立、維護與飛控韌體的連接
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構築 mavlink 封包
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處理無線模組的通訊格式 (XBee)
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--同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
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3. fc_interfaces (重要)
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自定義的 ROS2 介面檔
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4. fc_network_apps
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與 fc_network_adapter 銜接做高階功能包裝的應用小程式 利於開發GUI或其他應用
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使用者的外層包裝
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5. someotherpkg
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如何使用 fc_network_apps 的範例檔案
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6. GUI
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由 PyQt6 開發的互動式介面
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N. logs 是執行時期的記錄檔
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簡述0328
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主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。
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