You cannot select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
73 lines
1.8 KiB
Markdown
73 lines
1.8 KiB
Markdown
這是天雷系統的專案
|
|
|
|
===
|
|
專案核心框架
|
|
1. ROS2 Humble
|
|
2. Python 3.8.10
|
|
|
|
|
|
===
|
|
必要相依套件 順便記錄我開發時的環境版本
|
|
|
|
Python
|
|
1. pymavlink -> Version: 2.4.42
|
|
2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
|
|
3. importlib_metadata -> Version: 8.5.0
|
|
4. setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
|
|
|
|
|
|
ROS2
|
|
1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash
|
|
2.
|
|
|
|
===
|
|
開發用輔助專案
|
|
1. Gazebo Garden
|
|
2. Ardupilot
|
|
|
|
===
|
|
依賴的 ROS 庫
|
|
1. https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git 記得要搞 ros2 版本的
|
|
2. https://github.com/ros/angles.git
|
|
3. mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的
|
|
|
|
Clone 專案後 請先執行這些指令
|
|
```bash
|
|
# 1.同步 submodule
|
|
cd ~/AirTrapMine
|
|
git submodule init
|
|
git submodule update
|
|
# 2. build 需要的 package
|
|
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
|
|
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
|
|
```
|
|
|
|
|
|
===
|
|
Package 簡述
|
|
1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區
|
|
01 -> 晉凱(ken)
|
|
02 -> 其宇(chiyu)
|
|
03 -> 文鈞
|
|
04 -> 倫渝
|
|
2. fc_network_adapter
|
|
建立、維護與飛控韌體的連接
|
|
構築 mavlink 封包
|
|
處理無線模組的通訊格式 (XBee)
|
|
--同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
|
|
|
|
N. logs 是執行時期的記錄檔
|
|
|
|
===
|
|
主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 以模組化啟動程式
|
|
|
|
例如 在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下
|
|
```bash
|
|
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
|
|
. ./install/local_setup.bash
|
|
# 範例
|
|
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
|
|
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
|
|
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
|
|
```
|