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Chiyu Chen
0ce78b964a
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10 months ago | |
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| src | 10 months ago | |
| .gitignore | 1 year ago | |
| .gitmodules | 10 months ago | |
| README.md | 10 months ago | |
README.md
這是天雷系統的專案
=== 專案核心框架
- ROS2 Humble
- Python 3.8.10
=== 必要相依套件 順便記錄我開發時的環境版本
Python
- pymavlink -> Version: 2.4.42
- conda-forge 中的 pyserial-asyncio
- importlib_metadata -> Version: 8.5.0
- setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
ROS2
- source ~/ros2_humble/install/setup.bash
=== 開發用輔助專案
- Gazebo Garden
- Ardupilot
=== 依賴的 ROS 庫
- https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git 記得要搞 ros2 版本的
- https://github.com/ros/angles.git
- mavros_msgs 是 https://github.com/mavlink/mavros 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的
Clone 專案後 請先執行這些指令
# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
=== Package 簡述
- unitdev 為各自協作者做開發時的測試區 01 -> 晉凱(ken) 02 -> 其宇(chiyu) 03 -> 文鈞 04 -> 倫渝
- fc_network_adapter 建立、維護與飛控韌體的連接 構築 mavlink 封包 處理無線模組的通訊格式 (XBee) --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
N. logs 是執行時期的記錄檔
=== 主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下 以模組化啟動程式
例如 在 ~/AirTrapMine/src/ 資料夾下
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration