from xbee import XBee
import serial
from pymavlink import mavutil
import time

# 配置 XBee 串口連接
#ser = serial.Serial('COM5', 57600)  # XBee 串口


# 無人機系統 ID（假設為 5）和目標系統 ID（假設為 1）
system_id = 5
target_system_id = 1  # 設定目標系統 ID，這裡假設目標系統 ID 是 1

# 目標設備的 64 位地址（請替換為實際的無人機地址）
target_address = b'\x00\x13\xa2\x00\x40\x5f\x88\x56'  # 例如：00 13 A2 00 40 5F 88 56

def decode_mavlink_data(data,master):
    """解碼 MAVLink 的原始數據並處理 HEARTBEAT 訊息"""

    try:
        msg = master.parse_char(data)
        if msg:
            if msg.get_type() == "HEARTBEAT":
                print(f"Raw MAVLink Data (Hex): {data.hex()}")
                print(f"Received MAVLink message: {msg}")
                print(f"System status: {msg.system_status}")
                print(f"Flight mode: {mavutil.mode_string_v10(msg)}")
                print(f"System ID: {msg.get_srcSystem()}")  # 使用 get_srcSystem() 獲取 system_id
    except Exception as e:
        print(f"Failed to decode MAVLink data: {e}")

def receive_packets(ser):
    xbee = XBee(ser)
    # 創建 MAVLink 解析器並與 XBee 串口連接
    master = mavutil.mavlink.MAVLink(ser)

    while True:
        try:
            # 從 XBee 接收數據
            xbee_data = xbee.wait_read_frame()

            # 讀取 `rf_data` 而非 `payload`
            raw_data = xbee_data.get('rf_data', None)
            if raw_data is None:
                print("Warning: No 'rf_data' found in received XBee data!")
                continue  # 跳過此次循環

            # 解碼 MAVLink 訊息
            decode_mavlink_data(raw_data,master)

            # 根據需要觸發模式切換，例如根據用戶輸入更改模式
            

        except KeyboardInterrupt:
            print("Exiting...")
            break
        except Exception as e:
            print(f"Error: {e}")
        
        time.sleep(0.1)