這是天雷系統的專案



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## 功能簡介
1. mavlink 多對多支援平台
2. 不允許進到 ros 系統有相同 sysid
3. 假設一台載具上所有 component 共用同一 socket

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## 運行環境

### 專案核心框架
1. ROS2 Humble
2. Python 3.8.10

### 必要相依套件及版本
- Python
[Package] fc_network_adapter
    1. pymavlink -> Version: 2.4.42
    2. conda-forge 中的 pyserial-asyncio
    3. importlib_metadata -> Version: 8.5.0
    4. setuptools -> Version: 58.2.0 (版本太新不行)
    5. pyserial-asyncio
[Package] GUI
    1. testresources
    2. websockets
    3. PyQt6
    4. PyQt6-WebEngine

- ROS2
1. source ~/ros2_humble/install/setup.bash
2. geographic_info (https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git) 已經作為 submodule 放在 external
3. angles (https://github.com/ros/angles.git) 已經作為 submodule 放在 external
4. mavros_msgs (https://github.com/mavlink/mavros) 這個專案中的一個資料夾 這邊手動複製的

### 開發用輔助專案
1. Gazebo Garden
2. Ardupilot

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## 使用說明
Clone 專案後 請先執行這些指令
```bash
# 1.同步 submodule
cd ~/AirTrapMine
git submodule init
git submodule update
# 2. build 需要的 package
colcon build --packages-select angles geographic_msgs
colcon build --packages-select mavros_msgs # 這個依賴前面的
colcon build --packages-select fc_interfaces # 自己定義的

```
1. 
主要專案 fc_network_adapter 請一律在 ~/AirTrapMine/src/ 路徑下 以模組化啟動程式 
```bash
# 記得先開啟 依賴 Package 到 overlay
. ./install/local_setup.bash
# 範例
cd ~/AirTrapMine/src/ # 這是範例!!!
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
python -m fc_network_adapter.tests.demo_integration
python -m someotherpkg.src.example_wholeMoving
```

2. 
GUI 介面
在 ~/AirTrapMine/src/GUI 路徑下 直接啟動
```bash
cd ~/AirTrapMine/src/GUI
python gui.py
```

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## 資料夾說明
1. unitdev 為各自協作者做開發時的測試區
    01 -> 晉凱(ken)
    02 -> 其宇(chiyu)
    03 -> 文鈞
    04 -> 倫渝
2. fc_network_adapter (核心)
    建立、維護與飛控韌體的連接 
    構築 mavlink 封包
    處理無線模組的通訊格式 (XBee)
    --同時處理與 Gazebo 的 ardupilot_plugin 溝通的 FDM/JSON 訊息 (移除)--
3. fc_interfaces (重要)
    自定義的 ROS2 介面檔
4. fc_network_apps
    與 fc_network_adapter 銜接做高階功能包裝的應用小程式 利於開發GUI或其他應用
    使用者的外層包裝
5. someotherpkg
    如何使用 fc_network_apps 的範例檔案
6. GUI 
    由 PyQt6 開發的互動式介面
N. logs 是執行時期的記錄檔

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簡述0328
主要是透過test_transform這隻程式執行fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，透過UDP將封包轉接到Matlab，並在Matlab進行演算法迭代後，打包JSON檔，並再次透過port口傳回封包，傳回來的封包會在close_loop這隻程式被解析，並提取其中有關velocity的資料儲存成變數，以mavlink的方式打入Ardupilot，以實現封閉迴路的構思。