(Tested)

新增刪除載具功能
代碼優化
詳見改版記錄

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/fc_network_adapter.md

@@ -0,0 +1,174 @@
+
+這個檔案整理 此專案下 程式代碼的流程與思路
+只會挑出重要的變數與方法描述
+以利後續開發使用
+
+
+
+# 檔案結構
+
+特別注意:
+1. 有標註 [async method] 都是不該被直接呼叫的內部方法
+
+- *valuable* 這個是變數 **沒有括號**
+- *method (parameters...)* 這個是方法 **有括號**
+
+## mainOrchestrator.py : 程式進入點
+
+### **[Class]** Orchestrator 
+    最上層的發配資源與啟動終端機面板的調配者
+- *self.manager* 存放 async_io_manager 實例 
+- *self.bridge* 存放 mavlink_bridge 實例 
+- *self.plumber* 存放 serial_manager 實例
+- *self.vehicle_registry* 存放 vehicle_registry 實例
+
+- *self.panel_thread* 面板的執行緒
+- *self.panelState* 暫存面板與調配者互動的資料流動區
+  - 面板運行狀態 
+  - 面板操作結果
+  - 其他模組的運行狀態
+---
+- *mainLoop()* 核心方法 
+  - 更新個模組狀態到 *self.panelState*
+  - 對應面板來的操作指令
+---
+    對於 async_io_manager 控制實現
+- *create_udp_object()*
+- *delete_udp_object()*
+- *add_target_to_object()*
+- *remove_target_from_object()*
+---
+    關於載具管理與檢視
+- *_update_vehicles_list()*
+- *_prepare_vehicle_info*
+---
+    關於 serial_manager 控制實現
+- *create_serial_port_object()*
+
+
+### **[Class]** ControlPanel 
+    面板的核心運行物件
+    把自己的變數 獨立出來都放到 PanelState 去
+- *panel_thread()* 核心方法 
+  - 主選單的引入
+  - 主選單下所有的按鍵操作
+  - 定義所有人為操作後續面板執行緒行為
+- *menu_tree()* 基礎選單的定義檔
+---
+    關於 udp object 的操作
+- *create_object_list_menu()* object 選單的定義檔
+- *show_object_info()* 顯示 object 資訊
+- *select_target_socket()* object 對於轉拋功能的操作
+---
+    關於 serial 的操作
+- *create_serial_port_menu()*
+- *create_linked_serial_menu()*
+- *show_linked_serial_info()*
+---
+    關於載具檢視與操作
+- *create_vehicles_list_menu()*
+- *show_vehicle_info()*
+
+### **[Class]** PanelState
+    作為面板執行緒(ControlPanel)與調配者(Orchestrator)溝通的管道
+    不包含具體實作方法 是 ControlPanel 的延伸
+- *self.panel_info_msg_list* 顯示在面板上的資訊訊息
+
+## mavlinkObject.py
+
+### 全域變數
+- *stream_bridge_ring* 
+- *return_packet_ring*
+
+### **[Class]** mavlink_bridge
+    唯一實例
+    實際去解析 mavlink 封包的地方
+    接收 stream_bridge_ring 與 return_packet_ring 的資料
+    這邊是比較偏自動化 不會被操作的
+- *self.thread* 自己的執行緒
+---
+- *_run_thread()* 核心方法
+- *_handle_XXXXX()* 每一種單項 mavlink 封包的解析
+- *send_message()* 是 _send_to_socket() 的高階包裝 跟 ros2 介面做互動的方法
+- *_send_to_socket()* 把要傳送的封包 丟給 mavlink 去處理
+
+### **[Class]** async_io_manager
+    唯一實例
+    異步 event loop 
+    沒有核心方法
+    這邊主要是管理 mavlink_object 的地方 (但不會對於某個 mavlink_object 內部需求做操作)
+    
+- *self.thread* 自己的執行緒
+- *self.managed_objects* 資料結構  socket_id: mavlink_object
+---
+- *add_mavlink_object(mavlink_object)* [call method] 把一個 mavlink_object 物件加入管理
+- *_async_add_mavlink_object(mavlink_object)* [async method] 對應上面的內部方法 不該直接使用
+- *remove_mavlink_object(socket_id)* [call method] 從管理區把指定 mavlink_object 移除
+
+### **[Class]** mavlink_object
+    儲存 mavlink socket
+    處理 mavlink 封包分流的地方
+- *cls.mavlinkObjects* 資料結構 { socket_id(序號) : mavlink_object(物件實例) }
+- *self.mavlink_socket* 從 pymavlink 繼承的socket物件
+- *self.state* 描述這個 socket 物件的狀態
+---
+- *process_data()* [async method] 核心方法
+- *remove_target_socket()* *add_target_socket()*
+- *message_put_queue()* 把要傳送的封包放到自己這個物件的暫存區 會由 process_data() 依照異步流程被實際丟出
+
+## serialManager.py
+    看這個檔案的重點再於要搞清楚 端口物件 還是 傳輸物件
+
+### **[Class]** serial_manager
+    異步 event loop 
+    管理 mavlink_object 的地方
+- *self.thread* 自己的執行緒
+- *self.loop* 自己的事件迴圈
+---
+- *create_serial_link()* [call method] 把 serial 端口跟 UDP 端口打通
+- *_async_create_serial_link()* [async method] 把兩種端口接起來的重點程序
+- *remove_serial_link()* [call method] 關閉指定的 serial 端口
+- *_async_remove_serial_link()* [async method]
+
+### **[Class]** serial_object
+    被塞在 serial_manager 裡面
+    只是一個變數物件
+    用來被儲存 serial 的資訊
+- *self.transport*
+- *self.protocol*
+- *self.udp_handler* UDP 端口物件
+- *self.serial_handler* Serial 端口物件
+
+### **[Class]** UDPHandler
+    處理 UDP 收發的端口 作為一個端口物件
+    作為 UDP OutBound 使用 所以不會佔用系統監聽資源
+- *self.transport* 自己的傳輸物件
+---
+- *datagram_received()* 先加碼成 Xbee 再呼叫 Serial 端口物件送出
+
+### **[Class]** SerialHandler
+    處理 Serial 收發的端口 作為一個端口物件
+- *self.transport* 自己的傳輸物件
+---
+- *data_received()* 先組合 Serial 封包 再解碼 再呼叫 UDP 端口物件送出
+
+## mavlinkVehicleView.py
+    這個檔案是作為載具的資訊暫存庫使用 會搭配 ROS2 的功能 再做利用
+
+# 開發記錄
+
+## 已實現功能
+1. mavlink 分流解析
+2. mavlink socket 建立
+3. mavlink socket 轉拋 proxy
+4. 建立 Serial 轉 UDP 連結 並管理
+5. 建立 serial 連線
+6. 各單元模組化
+7. 終端機介面控制
+8. 基礎載具流量觀測
+9. 載具狀態收集與彙整
+
+### 待開發功能
+5-1. 建立 serial 連線 並可以對接收器下達AT指令
+5-2. 模組化 serial 連線機制 以利後期擴容其他模組
+10-1. ros2  應用開發介面

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkObject.py

@@ -323,7 +323,7 @@ class mavlink_bridge:
             return False
         
         mav_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
-        return mav_obj.send_message(message_bytes)
+        return mav_obj.message_put_queue(message_bytes)
 
 # 定義 mavlink_object 的狀態
 class MavlinkObjectState(Enum):
@@ -501,7 +501,7 @@ class mavlink_object:
         logger.error(f"Invalid return message types: {msg_types}")
         return False
 
-    def send_message(self, message_bytes):
+    def message_put_queue(self, message_bytes):
         """
         從主線程向此 mavlink_object 的 socket 發送數據
         將數據添加到簡單的列表中，由 asyncio 任務處理
@@ -568,9 +568,7 @@ class async_io_manager:
             self.loop = None
             self.running = False
             # self.main_task = None
-            self.managed_objects = {}  # socket_id: mavlink_object
             self.thread = None
-            self._stop_event = threading.Event()
 
     def __del__(self):
         self.loop = None
@@ -586,7 +584,6 @@ class async_io_manager:
             return
         
         self.running = True
-        self._stop_event.clear()
 
         # 啟動獨立線程 命名為 AsyncIOManager
         self.thread = threading.Thread(
@@ -618,12 +615,11 @@ class async_io_manager:
             return
 
         # 停止所有被管理的 mavlink_object 所屬的 task
-        for socket_id in list(self.managed_objects.keys()):
+        for socket_id in list(mavlink_object.mavlinkObjects.keys()):
             self.remove_mavlink_object(socket_id)
 
         # 停止自己的 task
         self.running = False
-        self._stop_event.set()
 
         # 解開事件循環的阻塞
         self.loop.call_soon_threadsafe(self.loop.stop)
@@ -662,17 +658,8 @@ class async_io_manager:
             self.loop = None
             self.running = False
             logger.info("async_io_manager event loop END!")
-    
-    async def _main_task(self): # 當初想說可能要一個額外的 task 來管理 但是目前好像用不掉 先放著不管
-        """主任務協程 讓 async_io_manager 在執行緒中持續運作"""
-        logger.info("async_io_manager main task started")
-        
-        while self.running and not self._stop_event.is_set():
-            await asyncio.sleep(0.1)
-
-        logger.info("async_io_manager main task ended")
    
-    def add_mavlink_object(self, mavlink_obj):
+    def add_mavlink_object(self, mavlink_obj: mavlink_object):
         """添加 mavlink_object"""
         # 一個防呆 確保有 event loop 與 _main_task 正在運作
         if not self.running or not self.loop:
@@ -681,9 +668,12 @@ class async_io_manager:
         
         socket_id = mavlink_obj.socket_id
         
-        if socket_id in self.managed_objects:
+        # 檢查該對象是否已經在運行中
-            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
+        if socket_id in mavlink_object.mavlinkObjects:
-            return False
+            existing_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
+            if existing_obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING:
+                logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
+                return False
 
         # 使用 run_coroutine_threadsafe 執行協程並獲取結果
         future = asyncio.run_coroutine_threadsafe(
@@ -708,7 +698,6 @@ class async_io_manager:
 
         try:
             task = asyncio.create_task(mavlink_obj.process_data())
-            self.managed_objects[socket_id] = mavlink_obj
             mavlink_obj.task = task
             mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.RUNNING
             mavlink_obj.outgoing_msgs.clear()
@@ -718,7 +707,7 @@ class async_io_manager:
             logger.error(f"Failed to create task for mavlink_object {socket_id}: {e}")
             return False
     
-    def remove_mavlink_object(self, socket_id):
+    def remove_mavlink_object(self, socket_id: int):
         """移除 mavlink_object"""
 
         # 一個防呆 確保有 event loop 正在運作
@@ -743,11 +732,11 @@ class async_io_manager:
     
     async def _async_remove_mavlink_object(self, socket_id):
         """在事件循環線程中同步執行"""
-        if socket_id not in self.managed_objects:
+        if socket_id not in mavlink_object.mavlinkObjects:
-            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not managed")
+            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not found")
-            return
+            return False
         
-        mavlink_obj = self.managed_objects[socket_id]
+        mavlink_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
         mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.SHUTTINGDOWN
 
         if not mavlink_obj.task.done():
@@ -761,9 +750,8 @@ class async_io_manager:
                 break
             await asyncio.sleep(0.1)
 
-        # 如果正常結束 則移除
+        # 如果正常結束 則設置為關閉狀態（物件的清理由 __del__ 處理）
         if mavlink_obj.task.done():
-            del self.managed_objects[socket_id]
             mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.CLOSED
             logger.info(f"Removed mavlink_object {socket_id} from manager.")
             return True
@@ -773,8 +761,9 @@ class async_io_manager:
             return False
          
     def get_managed_objects(self):
-        """獲取所有被管理的對象列表"""
+        """獲取所有被管理的對象列表（狀態為 RUNNING 的對象）"""
-        return list(self.managed_objects.keys())
+        return [socket_id for socket_id, obj in mavlink_object.mavlinkObjects.items() 
+                if obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING]
 
 # ====================== 分割線 =====================
 
@@ -807,9 +796,13 @@ if __name__ == '__main__':
 3. mavlink_bridge 的主要迴圈 增加 send_message 功能 可指定目標 sysid 或 socket_id 發送 mavlink 封包
 4. async_io_manager 循環邏輯大改動 優化 mavlink_object 加入與移除的邏輯 並使得 task 與 evenlt loop 分層更清楚
 5. mavlink_object 移除不必要的 start 與 stop 方法 由 async_io_manager 統一管理其生命週期
-6. mavlink_object 優化 send_message 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
+6. mavlink_object 優化 message_put_queue 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
 7. 移除迴圈內的 try except 堆疊 增加效能
 8. 移除對於 mavlinkDevice 的依賴 改用 vehicle_registry 來管理所有的載具
 
+2026年 01月 15日
+1. async_io_manager.managed_objects 與 mavlink_object.mavlinkObjects 功能重複整合 保留 mavlink_object.mavlinkObjects
+2. async_io_manager 的 _stop_event 無效變數移除
+
 '''
 

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkVehicleView.py

@@ -222,15 +222,15 @@ class VehicleComponent:
     def reset_packet_stats(self) -> None:
         """重置封包統計"""
         self.packet_stats = PacketStats()
-    
+
     def set_parameter(self, param_name: str, param_value: Any) -> None:
         """設定參數 (手動餵入)"""
         self.parameters[param_name] = param_value
-    
+
     def get_parameter(self, param_name: str, default: Any = None) -> Any:
         """取得參數"""
         return self.parameters.get(param_name, default)
-    
+
     def __str__(self) -> str:
         return (f"Component(id={self.component_id}, type={self.type.value}, "
                 f"mav_type={self.mav_type}, received={self.packet_stats.received_count}, "
@@ -323,7 +323,7 @@ class VehicleView:
         """
         if component_id not in self.components:
             self.components[component_id] = VehicleComponent(component_id, comp_type)
-            logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
+            # logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
         return self.components[component_id]
     
     def get_component(self, component_id: int) -> Optional[VehicleComponent]:
@@ -334,10 +334,17 @@ class VehicleView:
         """移除組件"""
         if component_id in self.components:
             del self.components[component_id]
-            logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
+            # logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
             return True
         return False
-    
+
+    def reset_component_stats(self, component_id: int) -> None:
+        """重置指定組件的封包統計"""
+        component = self.get_component(component_id)
+        if component:
+            component.reset_packet_stats()
+            # logger.info(f"Reset packet stats for component {component_id} in system {self.sysid}")
+
     def set_rf_module(self, rf_type: RFModuleType) -> RFModule:
         """設定RF模組"""
         self.rf_module = RFModule(rf_type)
@@ -435,3 +442,12 @@ class VehicleViewRegistry:
 
 # 全域註冊表實例
 vehicle_registry = VehicleViewRegistry()
+
+'''
+================= 改版記錄 ============================
+
+2026.01.16
+1. 新增 重置指定組件的封包統計 功能
+
+'''
+

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/serialManager.py

@@ -187,11 +187,11 @@ class ATCommandHandler:
         #     print(f"[{self.serial_port}] Serial Low: 0x{serial_low:08X}")
         pass
 
-
+# ====================== 分割線 =====================
 
 class SerialHandler(asyncio.Protocol): # asyncio.Protocol 用於處理 Serial 收發
     def __init__(self, udp_handler, serial_port_str):
-        self.udp_handler = udp_handler # UDP 的傳輸把手
+        self.udp_handler = udp_handler # UDP 的傳輸物件
         self.serial_port_str = serial_port_str
         self.at_handler = ATCommandHandler(serial_port_str)
 
@@ -327,8 +327,8 @@ class serial_manager:
             self.receiver_type = receiver_type
             self.target_port = target_port # 指向的 UPD 端口
 
-            self.transport = None
+            self.transport = None # TODO 這個變數可能沒有作用
-            self.protocol = None
+            self.protocol = None # TODO 這個變數可能沒有作用
             self.udp_handler = None
             self.serial_handler = None