  wenchunandClaude Opus 4.7
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fix: 修正實飛 Circle 高度爆衝與 Leader-Follower 卡點
1. mavlinkROS2Nodes: position_gnss topic 改發 relative_altitude 而非 AMSL，
讓 drone_gps['alt'] 在實飛與 SITL 都代表「相對 home 高度」
2. mission_planner: Circle stage1.z 改用 final_z（不再用 current_z 做中點插值），
避免實飛時 current_z 是 AMSL 而把過渡高度衝到海拔值的一半
3. mission_executor: 到達判定改為 hover-stable（radius * 1.5 hysteresis +
穩定計時），預設 arrival_radius 2→4m，解決實飛 GPS 抖動永遠進不了
2m radius 的卡死問題
4. mission_executor: 新增 progress log，每 3 秒印一行距離與穩定度，
方便實飛 debug 卡點問題
5. mission_group + gui: 暴露 arrival_radius / hover_stable_sec 給 GUI 任務參數面板，
每次 start 重讀以支援中途調整
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
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2026-06-08 16:51:19 +08:00 |
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wenchunandClaude Opus 4.6
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fix(GUI): 修正實飛三個關鍵 bug — 高度偏移累加、Leader-Follower 不動、起點重疊
1. mission_planner: origin_alt 固定為 0，避免 GPS 橢球高度疊加到相對高度指令
2. mission_planner: 移除圓弧插值，直接用路徑點作為航點，消除微航點導致飛控無法執行
3. mission_planner: lookup 改為外推（extrapolate），解決偶數 rank 起終點重疊
4. communication: UDP/Serial 的 GLOBAL_POSITION_INT 補上 relative_alt 欄位
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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2026-05-25 18:39:05 +08:00 |
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wenchunandClaude Opus 4.6
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feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier
- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
Ros2 bridge 更新
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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2026-04-15 16:13:31 +08:00 |
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wenchun
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feat: 新增任務規劃系統 (M-Formation, Circle, Leader-Follower, Grid Sweep)
- mission_planner: 四種任務模式，Leader-Follower 支援 Bezier 曲線轉彎
- mission_executor: QTimer 驅動的多航點執行器
- command_sender: MAVLink setpoint 發送抽象層
- gui: 地圖任務模式選單 + 框選/路徑標記觸發
- map_layout: 任務模式下拉選單 + 確認路徑按鈕 + route bridge 信號
- verify_waypoints: 靜態航點圖 + 動畫模擬驗證 (Play/Pause/Reset)
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2026-03-19 14:20:10 +08:00 |
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wenchun
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af2138fe64
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更新 mission_planner
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2026-03-17 14:58:41 +08:00 |
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wenchun
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317483a5c0
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新增 GUI 資料夾與相關功能
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2026-01-27 14:21:34 +08:00 |
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