chiyu1468
/
AirTrapMine
2
0
Fork 1
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
220 Commits
6 Branches
0 Tags
6.0 MiB
master
wenchun
chiyu
chiyuTemp
lunu
ken
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from 'a345436008'
${ noResults }
Commit Graph

20 Commits (a345436008e2bfd6ca3097a14ef8cc6769e590cd)

Author SHA1 Message Date
ken910606 ebd219c88e 2.8.0 xbee and ws command 1 month ago
wenchun 1db3445e86 refactor(GUI): 群組切mode/套用速度改並發(asyncio.gather)，清per-drone client過期註解 
- gui.py: _handle_group_mode_change 與 _on_engagement_apply_speed 由
  單一 async 函式內 for 迴圈逐台 await（序列化，最壞 N×timeout）改為
  asyncio.gather 並發，各自等各自 ACK；行為語意不變。
- communication.py: set_mode/arm_drone/set_speed 前 3 處過期註解
  「避免多機並行時的競態條件」更正為共用 client + target_sysid 路由
  （OOM 修復後已非 per-drone、無 per-drone 狀態）。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 1 month ago
wenchun 6ef7d3a7a6 feat(GUI): 交戰任務編排器 MissionOrchestrator（S0-S2 + 高度分層/前置攔截/速度比例限速） 
在既有 MissionExecutor 之上加一層「任務大腦」，串起 ABC 對抗流程：
A 組偵察 → 偵測敵機 → 手動確認重編隊 → A+B 四機前進追敵 → 足夠近展開包圍。
全部落在 src/GUI/。

新增 mission_orchestrator.py：
- MissionOrchestrator 階段狀態機 IDLE→WATCH→DETECTED→PURSUE→ENCIRCLE。
- PURSUE/ENCIRCLE 用「瞬時隊形」而非路徑跟隨（每 tick 給每台目標點），
  修掉移動目標下 wp_index 歸零 + follower 外推造成的往返振盪。
- 偵測 latch（≤R_detect 持續 dwell）、moving-target 重算（位移≥2m 或封頂 1s）、
  切圓 hysteresis（R_engage=15 進、R_engage_exit=20 退）。
- 高度分層 _alt_for：A 組走上層、B 組走下層（不低於地面下限），
  PURSUE/ENCIRCLE 都套用 → 消掉同高度交叉撞機風險。
- 前置攔截 _aim_point：GPS 差分估敵速，瞄「敵位+敵速×lead_time」的攔截點，
  治純追尾追不上；敵機靜止時退化為瞄當下。
- EngagementPanel 交戰面板：敵機下拉、A/B 組下拉、即時距離讀數、階段顯示、
  重編隊/停止、以及「套用速度」（友機 V + 敵/友比例 r → DO_CHANGE_SPEED）。

mission_executor.py：加 complete_stops=False（hover-hold）+ update_plan()
（熱替換航點、保留 RUNNING 閉環狀態）。

communication.py：加 set_speed()（用共用 client 泛用方法發 DO_CHANGE_SPEED(178)，
維持 GUI-only scope）。

gui.py：新增「交戰」分頁、engagement timer(5Hz)、orchestrator 接線、
_on_engagement_apply_speed（友方下 V、敵方下 r×V、同步 friendly_speed）。

SITL 實測通過：高度分層 A/B 正確分開、前置攔截追得上、套用速度後追擊/包圍穩定收斂。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 1 month ago
wenchun 8d65e92634 fix(GUI): 共用 command/position client 啟動預建，修切mode觸發的OOM/CPU暴衝 
實飛/SITL 對無人機下第一個控制指令（切 mode）時，python GUI 行程
CPU 衝到 112%、記憶體一路爬向 30GB 被 OOM killer 幹掉。

根因（切 mode 是執行期第一個走 get_or_create_client 的動作）：
- get_or_create_client / get_or_create_position_client 原本 per-drone
  於執行期新建 ROS2 node 並 executor.add_node()。
- CPU：add_node 從 asyncio/Qt 執行緒呼叫，同時 _ros_spin_thread 在另一
  執行緒 spin_once 同一個 SingleThreadedExecutor → wait set 損毀 → 空轉。
- 記憶體：執行期新建 node = 新 DDS participant，discovery 撞壞封包 →
  FastRTPS bad_alloc。解釋了「開機沒事、切 mode 才炸」。

兩個 client 都只打單一 service（send_command_long / pos_global_int），
靠 request 的 target_sysid 路由、無 per-drone 狀態 → 每台一個節點無意義。

修法：改成「共用節點 + 啟動預建 + 執行期只重用」。
- communication.py: 兩個 per-drone dict → 單一 command_long_client /
  position_target_client；新增 init_shared_command_clients()；
  get_or_create_*(drone_id=None) 回傳共用 client（僅留一次性 lazy fallback）。
- gui.py: executor 設好後、spin thread 啟動前於主執行緒預建；cleanup 改
  銷毀兩個共用節點。

飛行中不再新建 participant + add_node 不再跨執行緒 → 兩症狀同時消。
SITL 切 mode 實測不再暴衝。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 1 month ago
ken910606 f141311173 2.7.0 logs 3 months ago
ken910606 5231cffcb2 Update GUI 2.6.0: trajectory, color, window, serial JSON 4 months ago
ken910606 81de964778 Merge branch 'master' of http://140.120.108.238:49308/chiyu1468/AirTrapMine 4 months ago
ken910606 c75537a977 Update GUI 2.5.0: Drone reboot 4 months ago
wenchun 8c62f891a8 fix(GUI): 修正實飛三個關鍵 bug — 高度偏移累加、Leader-Follower 不動、起點重疊 
1. mission_planner: origin_alt 固定為 0，避免 GPS 橢球高度疊加到相對高度指令
2. mission_planner: 移除圓弧插值，直接用路徑點作為航點，消除微航點導致飛控無法執行
3. mission_planner: lookup 改為外推（extrapolate），解決偶數 rank 起終點重疊
4. communication: UDP/Serial 的 GLOBAL_POSITION_INT 補上 relative_alt 欄位

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 4 months ago
ken910606 0b41ea0a1e Update GUI 2.3.1 4 months ago
ken910606 d2a5f6fad7 Update GUI 2.3.0: JSON in Serial 5 months ago
ken910606 edd15df3fc Update GUI 2.1.0: logs history tab, drone panel attitude, linear twist overview 5 months ago
ken910606 b9d6e0e2e0 Update GUI 2.0.7 group selected list 5 months ago
wenchun 0edc477df8 feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier 
- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
  leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
  單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
  導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
  route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
  retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
  Ros2 bridge 更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 5 months ago
ken910606 fc00ecb762 Update GUI 2.0.6 components and longCommand 5 months ago
ken910606 2c38376f9c Update master with local 2.0.5 5 months ago
ken910606 f28dcca361 Update master with local 2.0.4 5 months ago
ken910606 f34693a400 longCommand 6 months ago
ken910606 71321d4839 Update GUI 2.0.0 from local 6 months ago
ken910606 2937610938 Merge GUI 1.0.1 from ken 6 months ago