 wenchun
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fix(GUI): 共用 command/position client 啟動預建，修切mode觸發的OOM/CPU暴衝
實飛/SITL 對無人機下第一個控制指令（切 mode）時，python GUI 行程
CPU 衝到 112%、記憶體一路爬向 30GB 被 OOM killer 幹掉。
根因（切 mode 是執行期第一個走 get_or_create_client 的動作）：
- get_or_create_client / get_or_create_position_client 原本 per-drone
於執行期新建 ROS2 node 並 executor.add_node()。
- CPU：add_node 從 asyncio/Qt 執行緒呼叫，同時 _ros_spin_thread 在另一
執行緒 spin_once 同一個 SingleThreadedExecutor → wait set 損毀 → 空轉。
- 記憶體：執行期新建 node = 新 DDS participant，discovery 撞壞封包 →
FastRTPS bad_alloc。解釋了「開機沒事、切 mode 才炸」。
兩個 client 都只打單一 service（send_command_long / pos_global_int），
靠 request 的 target_sysid 路由、無 per-drone 狀態 → 每台一個節點無意義。
修法：改成「共用節點 + 啟動預建 + 執行期只重用」。
- communication.py: 兩個 per-drone dict → 單一 command_long_client /
position_target_client；新增 init_shared_command_clients()；
get_or_create_*(drone_id=None) 回傳共用 client（僅留一次性 lazy fallback）。
- gui.py: executor 設好後、spin thread 啟動前於主執行緒預建；cleanup 改
銷毀兩個共用節點。
飛行中不再新建 participant + add_node 不再跨執行緒 → 兩症狀同時消。
SITL 切 mode 實測不再暴衝。
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
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1 month ago |
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2.7.0 logs
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3 months ago |
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Update GUI 2.6.0: trajectory, color, window, serial JSON
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4 months ago |
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Merge branch 'master' of http://140.120.108.238:49308/chiyu1468/AirTrapMine
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4 months ago |
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Update GUI 2.5.0: Drone reboot
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4 months ago |
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wenchun
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fix(GUI): 修正實飛三個關鍵 bug — 高度偏移累加、Leader-Follower 不動、起點重疊
1. mission_planner: origin_alt 固定為 0，避免 GPS 橢球高度疊加到相對高度指令
2. mission_planner: 移除圓弧插值，直接用路徑點作為航點，消除微航點導致飛控無法執行
3. mission_planner: lookup 改為外推（extrapolate），解決偶數 rank 起終點重疊
4. communication: UDP/Serial 的 GLOBAL_POSITION_INT 補上 relative_alt 欄位
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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4 months ago |
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Update GUI 2.3.1
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4 months ago |
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Update GUI 2.3.0: JSON in Serial
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5 months ago |
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Update GUI 2.1.0: logs history tab, drone panel attitude, linear twist overview
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5 months ago |
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Update GUI 2.0.7 group selected list
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5 months ago |
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wenchun
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feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier
- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
Ros2 bridge 更新
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
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5 months ago |
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Update GUI 2.0.6 components and longCommand
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5 months ago |
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Update master with local 2.0.5
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5 months ago |
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Update master with local 2.0.4
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5 months ago |
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longCommand
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6 months ago |
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ken910606
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Update GUI 2.0.0 from local
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6 months ago |
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ken910606
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Merge GUI 1.0.1 from ken
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6 months ago |