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wenchun	0edc477df8	feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier ... - mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover 單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉 - mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音 導致 run-to-run leader 漂移 - mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_ route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進 - mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send retry；加 barrier_timeout 保護 - command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與 Ros2 bridge 更新 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>	3 weeks ago
wenchun	837b06dab5	feat: 新增任務規劃系統 (M-Formation, Circle, Leader-Follower, Grid Sweep) ... - mission_planner: 四種任務模式，Leader-Follower 支援 Bezier 曲線轉彎 - mission_executor: QTimer 驅動的多航點執行器 - command_sender: MAVLink setpoint 發送抽象層 - gui: 地圖任務模式選單 + 框選/路徑標記觸發 - map_layout: 任務模式下拉選單 + 確認路徑按鈕 + route bridge 信號 - verify_waypoints: 靜態航點圖 + 動畫模擬驗證 (Play/Pause/Reset)	2 months ago