chiyu1468
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AirTrapMine
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32 Commits (415aed088a975c5c7dd69899c4484a00e40a6bc2)

Author SHA1 Message Date
wenchun 415aed088a fix: 修正實飛 Circle 高度爆衝與 Leader-Follower 卡點 
1. mavlinkROS2Nodes: position_gnss topic 改發 relative_altitude 而非 AMSL，
   讓 drone_gps['alt'] 在實飛與 SITL 都代表「相對 home 高度」
2. mission_planner: Circle stage1.z 改用 final_z（不再用 current_z 做中點插值），
   避免實飛時 current_z 是 AMSL 而把過渡高度衝到海拔值的一半
3. mission_executor: 到達判定改為 hover-stable（radius * 1.5 hysteresis +
   穩定計時），預設 arrival_radius 2→4m，解決實飛 GPS 抖動永遠進不了
   2m radius 的卡死問題
4. mission_executor: 新增 progress log，每 3 秒印一行距離與穩定度，
   方便實飛 debug 卡點問題
5. mission_group + gui: 暴露 arrival_radius / hover_stable_sec 給 GUI 任務參數面板，
   每次 start 重讀以支援中途調整

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
 2 weeks ago
ken910606 5231cffcb2 Update GUI 2.6.0: trajectory, color, window, serial JSON 3 weeks ago
ken910606 81de964778 Merge branch 'master' of http://140.120.108.238:49308/chiyu1468/AirTrapMine 4 weeks ago
ken910606 c75537a977 Update GUI 2.5.0: Drone reboot 4 weeks ago
wenchun 8c62f891a8 fix(GUI): 修正實飛三個關鍵 bug — 高度偏移累加、Leader-Follower 不動、起點重疊 
1. mission_planner: origin_alt 固定為 0，避免 GPS 橢球高度疊加到相對高度指令
2. mission_planner: 移除圓弧插值，直接用路徑點作為航點，消除微航點導致飛控無法執行
3. mission_planner: lookup 改為外推（extrapolate），解決偶數 rank 起終點重疊
4. communication: UDP/Serial 的 GLOBAL_POSITION_INT 補上 relative_alt 欄位

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 4 weeks ago
ken910606 003f8988c5 Update GUI 2.4.1 1 month ago
ken910606 d2aef78a4b Update GUI 2.4.0: GPS Status 1 month ago
ken910606 0b41ea0a1e Update GUI 2.3.1 1 month ago
ken910606 d2a5f6fad7 Update GUI 2.3.0: JSON in Serial 2 months ago
wenchun 730c3e2420 feat(GUI): 新增模擬驗證滑動開關（ToggleSwitch） 
在清除軌跡按鈕左邊加入滑動開關，可控制執行任務時是否開啟 matplotlib 驗證視窗。
預設開啟，OFF 時跳過驗證。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2 months ago
ken910606 1426a618f4 Update GUI 2.2.0: Settings tab 2 months ago
ken910606 edd15df3fc Update GUI 2.1.0: logs history tab, drone panel attitude, linear twist overview 2 months ago
ken910606 be52c4bd22 Update GUI 2.0.8 group selected list 2 months ago
ken910606 b9d6e0e2e0 Update GUI 2.0.7 group selected list 2 months ago
wenchun 0edc477df8 feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier 
- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
  leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
  單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
  導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
  route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
  retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
  Ros2 bridge 更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2 months ago
ken910606 fc00ecb762 Update GUI 2.0.6 components and longCommand 2 months ago
ken910606 fc2c642d6c Force sync local master to remote ken 2 months ago
ken910606 2c38376f9c Update master with local 2.0.5 2 months ago
ken910606 20e8397f5a Update master with local 2.0.4 2 months ago
ken910606 f28dcca361 Update master with local 2.0.4 2 months ago
Chiyu Chen b0f1bd56f5 Merge branch 'master' of http://140.120.108.238:49308/chiyu1468/AirTrapMine 
主專案整合
 2 months ago
Chiyu Chen cf213fc556 1. (adding) mainOrchestrator 增加版本先驗程序 
2. (adding) mavlinkVehicleView 增加 read_all 快速讀取
3. (modify) 優化 longCommand 與 navigation 使其更好引用
4. (adding) 提供一個完整的 example_wholeMoving 作為範例
4. (remove) 移除 fc_network_app 重複功能
5. (modify) 修改 overview_table 部分顯示文字
 2 months ago
ken910606 f34693a400 longCommand 3 months ago
ken910606 989d3ad2d2 Update GUI 2.0.2 from local 3 months ago
ken910606 a1efcf5664 Update GUI 2.0.1 from local 3 months ago
ken910606 a303a3538e Update GUI 2.0.1 from local 3 months ago
ken910606 cb58ba2121 Update GUI 2.0.1 from local 3 months ago
ken910606 dbcd76be35 Update GUI 2.0.0 from local 3 months ago
ken910606 71321d4839 Update GUI 2.0.0 from local 3 months ago
wenchun c2196153ff feat: 多任務群組系統 — 四欄式面板、地圖框選分配、可調參數 
- 新增 mission_group.py：MissionGroup 資料結構、DroneAssignDialog、GroupPanel
- GroupPanel 四欄式佈局：控制指令 / 任務規劃 / 任務參數 / 選取與分組
- 任務參數欄依任務類型動態切換（間距、高度、偏移量等），規劃時從 UI 讀值
- 框選/全選可直接分配無人機到群組，清除分組一鍵重置
- 地圖清理：移除右下角 overlay，功能整合至 GroupPanel
- 修復 JS clearSelectionMode 引用已移除元素導致框選/Grid Sweep 失效
- 每群組獨立 MissionExecutor，共用 MavlinkSender

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 3 months ago
ken910606 ad87eda1b4 Merge GUI 1.0.1 from ken 3 months ago
ken910606 2937610938 Merge GUI 1.0.1 from ken 3 months ago