AirTrapMine

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Author	SHA1	Message	Date
wenchunandClaude Opus 4.6	0edc477df8	feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier - mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover 單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉 - mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音導致 run-to-run leader 漂移 - mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_ route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進 - mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send retry；加 barrier_timeout 保護 - command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與 Ros2 bridge 更新 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>	2026-04-15 16:13:31 +08:00
chiyu1468	cf213fc556	1. (adding) mainOrchestrator 增加版本先驗程序 2. (adding) mavlinkVehicleView 增加 read_all 快速讀取 3. (modify) 優化 longCommand 與 navigation 使其更好引用 4. (adding) 提供一個完整的 example_wholeMoving 作為範例 4. (remove) 移除 fc_network_app 重複功能 5. (modify) 修改 overview_table 部分顯示文字	2026-04-13 21:34:42 +08:00
chiyu1468	eb2f0af58e	(tested) 1. 新增 ros2 接收 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 功能, 因應新增 MavPositionTargetGlobalInt.srv 的介面定義檔, 並相應新增使用者的外層包裝 navigation.py 2. 改善 ros2 service 的 response ack 數值對應, 新增 ackEnum.py 3. 改善 longCommand.py 內的呼叫層次, 把 longCommand 相關整合到同樣的 class 下, 僅以 def function 區分內部套用那種 MAV_CMD 4. 新增 example_position_goto.py, example_takeoff_land.py 作為使用範例 ( land.py arm_disarm.py ... 這些下個版本會被刪除) 5. 剩下就是一些註解的修正與更新	2026-04-07 12:28:11 +08:00

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wenchunandClaude Opus 4.6

0edc477df8

feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier

- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
  leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
  單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
  導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
  route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
  retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
  Ros2 bridge 更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

2026-04-15 16:13:31 +08:00

chiyu1468

cf213fc556

1. (adding) mainOrchestrator 增加版本先驗程序

2. (adding) mavlinkVehicleView 增加 read_all 快速讀取
3. (modify) 優化 longCommand 與 navigation 使其更好引用
4. (adding) 提供一個完整的 example_wholeMoving 作為範例
4. (remove) 移除 fc_network_app 重複功能
5. (modify) 修改 overview_table 部分顯示文字

2026-04-13 21:34:42 +08:00

chiyu1468

eb2f0af58e

(tested)

1. 新增 ros2 接收 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 功能, 因應新增 MavPositionTargetGlobalInt.srv 的介面定義檔, 並相應新增使用者的外層包裝 navigation.py
2. 改善 ros2 service 的 response ack 數值對應, 新增 ackEnum.py
3. 改善 longCommand.py 內的呼叫層次, 把 longCommand 相關整合到同樣的 class 下, 僅以 def function 區分內部套用那種 MAV_CMD
4. 新增 example_position_goto.py, example_takeoff_land.py 作為使用範例 ( land.py arm_disarm.py ... 這些下個版本會被刪除)
5. 剩下就是一些註解的修正與更新

2026-04-07 12:28:11 +08:00