chiyu1468/AirTrapMine
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wenchunandClaude Opus 4.8 e205f567e8 feat(GUI): 交戰高度分層改「跟著敵機高度 ±offset」浮動分層 
修實飛重編隊後待機組 B 掉高度的 bug（原 _alt_for 寫死 formation_alt
沒讀敵機高度）。高度來源改用 local_pose z（相對 home，非 AMSL gps alt），
新增 rel_alt_provider / _enemy_base_alt（None 沿用上次有效值），
A=base+offset、B=base−offset；EngagementPanel 加「高度分層 ±」欄位即時生效。
SITL 驗證通過。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-08-24 18:17:48 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 1db3445e86 refactor(GUI): 群組切mode/套用速度改並發(asyncio.gather)，清per-drone client過期註解 
- gui.py: _handle_group_mode_change 與 _on_engagement_apply_speed 由
  單一 async 函式內 for 迴圈逐台 await（序列化，最壞 N×timeout）改為
  asyncio.gather 並發，各自等各自 ACK；行為語意不變。
- communication.py: set_mode/arm_drone/set_speed 前 3 處過期註解
  「避免多機並行時的競態條件」更正為共用 client + target_sysid 路由
  （OOM 修復後已非 per-drone、無 per-drone 狀態）。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-08-13 14:47:31 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 6ef7d3a7a6 feat(GUI): 交戰任務編排器 MissionOrchestrator（S0-S2 + 高度分層/前置攔截/速度比例限速） 
在既有 MissionExecutor 之上加一層「任務大腦」，串起 ABC 對抗流程：
A 組偵察 → 偵測敵機 → 手動確認重編隊 → A+B 四機前進追敵 → 足夠近展開包圍。
全部落在 src/GUI/。

新增 mission_orchestrator.py：
- MissionOrchestrator 階段狀態機 IDLE→WATCH→DETECTED→PURSUE→ENCIRCLE。
- PURSUE/ENCIRCLE 用「瞬時隊形」而非路徑跟隨（每 tick 給每台目標點），
  修掉移動目標下 wp_index 歸零 + follower 外推造成的往返振盪。
- 偵測 latch（≤R_detect 持續 dwell）、moving-target 重算（位移≥2m 或封頂 1s）、
  切圓 hysteresis（R_engage=15 進、R_engage_exit=20 退）。
- 高度分層 _alt_for：A 組走上層、B 組走下層（不低於地面下限），
  PURSUE/ENCIRCLE 都套用 → 消掉同高度交叉撞機風險。
- 前置攔截 _aim_point：GPS 差分估敵速，瞄「敵位+敵速×lead_time」的攔截點，
  治純追尾追不上；敵機靜止時退化為瞄當下。
- EngagementPanel 交戰面板：敵機下拉、A/B 組下拉、即時距離讀數、階段顯示、
  重編隊/停止、以及「套用速度」（友機 V + 敵/友比例 r → DO_CHANGE_SPEED）。

mission_executor.py：加 complete_stops=False（hover-hold）+ update_plan()
（熱替換航點、保留 RUNNING 閉環狀態）。

communication.py：加 set_speed()（用共用 client 泛用方法發 DO_CHANGE_SPEED(178)，
維持 GUI-only scope）。

gui.py：新增「交戰」分頁、engagement timer(5Hz)、orchestrator 接線、
_on_engagement_apply_speed（友方下 V、敵方下 r×V、同步 friendly_speed）。

SITL 實測通過：高度分層 A/B 正確分開、前置攔截追得上、套用速度後追擊/包圍穩定收斂。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-08-12 22:57:11 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 8d65e92634 fix(GUI): 共用 command/position client 啟動預建，修切mode觸發的OOM/CPU暴衝 
實飛/SITL 對無人機下第一個控制指令（切 mode）時，python GUI 行程
CPU 衝到 112%、記憶體一路爬向 30GB 被 OOM killer 幹掉。

根因（切 mode 是執行期第一個走 get_or_create_client 的動作）：
- get_or_create_client / get_or_create_position_client 原本 per-drone
  於執行期新建 ROS2 node 並 executor.add_node()。
- CPU：add_node 從 asyncio/Qt 執行緒呼叫，同時 _ros_spin_thread 在另一
  執行緒 spin_once 同一個 SingleThreadedExecutor → wait set 損毀 → 空轉。
- 記憶體：執行期新建 node = 新 DDS participant，discovery 撞壞封包 →
  FastRTPS bad_alloc。解釋了「開機沒事、切 mode 才炸」。

兩個 client 都只打單一 service（send_command_long / pos_global_int），
靠 request 的 target_sysid 路由、無 per-drone 狀態 → 每台一個節點無意義。

修法：改成「共用節點 + 啟動預建 + 執行期只重用」。
- communication.py: 兩個 per-drone dict → 單一 command_long_client /
  position_target_client；新增 init_shared_command_clients()；
  get_or_create_*(drone_id=None) 回傳共用 client（僅留一次性 lazy fallback）。
- gui.py: executor 設好後、spin thread 啟動前於主執行緒預建；cleanup 改
  銷毀兩個共用節點。

飛行中不再新建 participant + add_node 不再跨執行緒 → 兩症狀同時消。
SITL 切 mode 實測不再暴衝。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-08-12 21:15:35 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 4e476f80f6 fix(GUI): 多機跑點閉環化，解決實飛只有一台跑點的問題 
根因：adapter 的 pos_global_int service 被序列化(預設 mutually-exclusive
callback group) + 阻塞等 msg87 echo。實飛慢速鏈路下多機序列化，只有頭一台
能在 client timeout 內拿到 echo，其餘被判失敗 → 重試 → fallback LOITER 停飛。
(SITL echo 快故全過)。指令其實在等 echo 前就已送達飛控。

閉環改法(全在 src/GUI/，繞過 adapter 瓶頸)：
- mission_executor: 每點只送一次 → 每 resend_interval_sec(預設2.5s) 週期性
  重送當前 setpoint(GUIDED 目標冪等，掉包自癒)；換點純靠 GPS 到達判定；
  _on_send_result 降級為觀測，不再累計失敗切 LOITER。
- command_sender: Ros2CommandSender echo timeout 2.0→0.5s，echo miss 快速
  放棄換下一台，避免序列化塞爆 client poll。
- gui: 建構子接 resend_interval_sec。

順帶：總覽表新增「任務狀態」列，每台一格即時顯示 WP 進度 + 通訊狀態
(送出OK/送出未驗證/等待同伴)，實飛可一眼分辨哪台通訊不穩 vs 卡住；
此列獨立保存，不被遙測 refresh 蓋掉。

SITL 驗證通過。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-07-29 15:49:31 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 d15c2d0a2d chore: 忽略 MAVProxy/SITL 產生的 tlog 與參數 dump 
誤在專案目錄開 SITL 會產生 mav.tlog / mav.tlog.raw / mav.parm，
加入忽略規則避免誤入版控。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-06-09 19:05:59 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 ae984ecad4 refactor(GUI): 移除規劃路徑的死高度，不再把 GNSS 絕對高度餵進規劃 
_collect_drone_gps 原本把 drone_gps['alt']（GNSS AMSL）放進規劃輸入的 z，
但四種任務的指令高度一律取自 mission params，從不讀飛機回報的當下高度，
planner 與驗證視窗也都丟棄該 z。改填 0.0 placeholder、移除沒用的 base_alt
參數，讓「高度非規劃輸入」語意明確化；並移除 gps 更新路徑未使用的 alt 變數。
行為不變，SITL 四模式驗證通過。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-06-09 19:05:59 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.8 32aa489462 revert: 還原 mavlinkROS2Nodes 高度發布改動，回到 GUI-only 修改範圍 
415aed0 為修 Circle 高度爆衝曾把 position_gnss topic 改發 relative_altitude
（GUI 外的 ROS2 node），違反「修改只動 src/GUI/」的範圍規則。還原回發
AMSL（pos.altitude）。Bug A 的實際修法在 GUI 端（mission_planner stage1.z
改用 final_z）仍保留，故還原後 Circle 高度問題不會復發；後續高度 debug 一律
在 GUI 內處理（需相對高度時讀 NED local_pose z，不讀 drone_gps['alt']）。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
 2026-06-09 18:05:26 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.7 415aed088a fix: 修正實飛 Circle 高度爆衝與 Leader-Follower 卡點 
1. mavlinkROS2Nodes: position_gnss topic 改發 relative_altitude 而非 AMSL，
   讓 drone_gps['alt'] 在實飛與 SITL 都代表「相對 home 高度」
2. mission_planner: Circle stage1.z 改用 final_z（不再用 current_z 做中點插值），
   避免實飛時 current_z 是 AMSL 而把過渡高度衝到海拔值的一半
3. mission_executor: 到達判定改為 hover-stable（radius * 1.5 hysteresis +
   穩定計時），預設 arrival_radius 2→4m，解決實飛 GPS 抖動永遠進不了
   2m radius 的卡死問題
4. mission_executor: 新增 progress log，每 3 秒印一行距離與穩定度，
   方便實飛 debug 卡點問題
5. mission_group + gui: 暴露 arrival_radius / hover_stable_sec 給 GUI 任務參數面板，
   每次 start 重讀以支援中途調整

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
 2026-06-08 16:51:19 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 8c62f891a8 fix(GUI): 修正實飛三個關鍵 bug — 高度偏移累加、Leader-Follower 不動、起點重疊 
1. mission_planner: origin_alt 固定為 0，避免 GPS 橢球高度疊加到相對高度指令
2. mission_planner: 移除圓弧插值，直接用路徑點作為航點，消除微航點導致飛控無法執行
3. mission_planner: lookup 改為外推（extrapolate），解決偶數 rank 起終點重疊
4. communication: UDP/Serial 的 GLOBAL_POSITION_INT 補上 relative_alt 欄位

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-05-25 18:39:05 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 730c3e2420 feat(GUI): 新增模擬驗證滑動開關（ToggleSwitch） 
在清除軌跡按鈕左邊加入滑動開關，可控制執行任務時是否開啟 matplotlib 驗證視窗。
預設開啟，OFF 時跳過驗證。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-30 10:56:49 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 0edc477df8 feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier 
- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
  leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
  單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
  導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
  route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
  retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
  Ros2 bridge 更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-15 16:13:31 +08:00
wenchun 5c0d21fc1d Merge remote-tracking branch 'origin/master' into wenchun 2026-04-14 15:23:13 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 3483864a2e chore: 移除無關的模擬資料檔與 README 過時段落 
刪除歷史 merge 夾帶進來的 obstacles_data.mat 與 uav_simulation_data.mat
（屬於另一個研究的資料，與本專案無關），並移除 README 末尾 0328 的
test_transform / close_loop 敘述。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-14 15:15:15 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 ae80820419 chore: gitignore notes/ 資料夾以收納本地設計筆記 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-14 15:15:10 +08:00
wenchun 32e1ce8fb2 Merge remote-tracking branch 'origin/master' into wenchun 2026-04-14 13:54:08 +08:00
wenchun 33d6d59139 chore: ignore CLAUDE.md, 本地筆記與 eeprom dump 2026-04-14 13:53:40 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 7d0368e7ba chore: 移除 CLAUDE.md 不納入版控 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-01 18:18:07 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 c2196153ff feat: 多任務群組系統 — 四欄式面板、地圖框選分配、可調參數 
- 新增 mission_group.py：MissionGroup 資料結構、DroneAssignDialog、GroupPanel
- GroupPanel 四欄式佈局：控制指令 / 任務規劃 / 任務參數 / 選取與分組
- 任務參數欄依任務類型動態切換（間距、高度、偏移量等），規劃時從 UI 讀值
- 框選/全選可直接分配無人機到群組，清除分組一鍵重置
- 地圖清理：移除右下角 overlay，功能整合至 GroupPanel
- 修復 JS clearSelectionMode 引用已移除元素導致框選/Grid Sweep 失效
- 每群組獨立 MissionExecutor，共用 MavlinkSender

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-01 18:15:49 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 693a55c289 merge: 合併 master 最新內容，以 master 為基準解決衝突 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-01 15:01:36 +08:00
wenchunandClaude Opus 4.6 337ca8ce24 chore: 更新 .gitignore，移除不再使用的 test_mission.py 
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
 2026-04-01 15:00:20 +08:00
wenchun 837b06dab5 feat: 新增任務規劃系統 (M-Formation, Circle, Leader-Follower, Grid Sweep) 
- mission_planner: 四種任務模式，Leader-Follower 支援 Bezier 曲線轉彎
- mission_executor: QTimer 驅動的多航點執行器
- command_sender: MAVLink setpoint 發送抽象層
- gui: 地圖任務模式選單 + 框選/路徑標記觸發
- map_layout: 任務模式下拉選單 + 確認路徑按鈕 + route bridge 信號
- verify_waypoints: 靜態航點圖 + 動畫模擬驗證 (Play/Pause/Reset)
 2026-03-19 14:20:10 +08:00
wenchun 76b3b0f40c 合併 ken 分支，使用 ken 的版本 2026-03-17 15:39:19 +08:00
wenchun af2138fe64 更新 mission_planner 2026-03-17 14:58:41 +08:00
wenchun 28810e5113 Merge remote-tracking branch 'origin/ken' into wenchun 2026-03-02 13:41:42 +08:00
wenchun 317483a5c0 新增 GUI 資料夾與相關功能 2026-01-27 14:21:34 +08:00
wenchun 303dfaf04a 新增 devRun.py 測試檔案 2025-06-09 18:46:16 +08:00
wenchun cd3c0f5bee Merge branch 'chiyu' into wenchun 2025-06-09 17:38:24 +08:00
wenchun 456d12ce56 Merge branch 'chiyu' into wenchun 2025-06-09 17:02:28 +08:00
wenchun 92ae83177f Merge branch 'wenchun' of http://140.120.108.238:49308/chiyu1468/AirTrapMine into wenchun 2025-05-19 12:23:24 +08:00
wenchun e4f0b2dc93 Matlab與Gazebo的閉環模擬所需程式 2025-05-19 12:21:06 +08:00
wenchun ce06a4160b 更新「README.md」 
Signed-off-by: wenchun <milktea910607@gmail.com>
 2025-03-28 11:45:36 +08:00
wenchun a934ccfa3c 實現close_loop的部份，主要是負責接收matlab回傳的封包，並以mavlink指令的方式打進去Ardupilot裡面 2025-03-28 11:30:48 +08:00
wenchun 598e80d070 新增fdm_switch_example_one_with_remote_forwarding這個副函式，可以把資料打包轉接到其他ip 2025-03-28 11:28:05 +08:00
wenchun f73e067c0b 之前簡易模擬的小程式 2025-03-28 11:26:20 +08:00
wenchun 30f29f678b 測試接收端 2025-03-28 11:24:36 +08:00
wenchun 8bc7bfee86 修改資料夾位置 2025-03-28 11:04:57 +08:00
wenchun 4f9e6fa51e Gazebo物件生成 2025-02-26 11:13:15 +08:00
wenchun a8968e25b3 mavlink單機位置控制 2025-02-18 18:08:40 +08:00
wenchun c501189840 新增pymavlink_01.py 2025-02-18 17:38:54 +08:00