Update GUI 2.0.6 components and longCommand

src/GUI/communication.py

@@ -467,14 +467,13 @@ class DroneMonitor(Node):
         self.serial_receivers = []
         
         # ================================================================================
-        # 【新增】初始化 CommandLongClient（持久化，不會每次調用都創建/銷毀）
+        # 【新增】初始化 CommandLongClient 字典（為每個 drone 維護獨立的 client）
         # ================================================================================
-        self.command_long_client = None
-        try:
-            self.command_long_client = CommandLongClient()
-        except Exception as e:
-            print(f"⚠️ 警告: 無法初始化 CommandLongClient: {e}")
-            self.command_long_client = None
+        # 改為為每個 drone 創建獨立的 client，避免多機並行時的競態條件
+        self.command_long_clients = {}  # {drone_id: CommandLongClient}
+        self.client_lock = Lock()  # 保護 clients 字典的訪問
+        self.client_counter = 0  # 用於生成唯一的 client 節點名稱
+        self.executor = None  # 將在 gui.py 中設置，用於添加新的 clients
         # ================================================================================
         
         # 主题检测定时器
@@ -501,6 +500,38 @@ class DroneMonitor(Node):
             
             return self.socket_id_mapping[original_socket_id]
        
+    def get_or_create_client(self, drone_id):
+        """為每個 drone 獲取或創建獨立的 CommandLongClient，避免競態條件"""
+        with self.client_lock:
+            if drone_id not in self.command_long_clients:
+                try:
+                    # 生成唯一的 client 節點名稱
+                    self.client_counter += 1
+                    unique_name = f"cmd_long_client_{drone_id}_{self.client_counter}"
+                    client = CommandLongClient(node_name=unique_name)
+                    self.command_long_clients[drone_id] = client
+                    print(f"   ✓ 為 {drone_id} 創建新的 CommandLongClient (node={unique_name})")
+                    
+                    # 將新 client 添加到主執行器（這樣它的回調才能被處理）
+                    if self.executor:
+                        self.executor.add_node(client)
+                        print(f"   ✓ 將 {drone_id} 的 client 添加到主執行器")
+                    
+                except TypeError:
+                    # 舊版 CommandLongClient 不支持 node_name 參數，使用預設
+                    client = CommandLongClient()
+                    self.command_long_clients[drone_id] = client
+                    print(f"   ✓ 為 {drone_id} 創建新的 CommandLongClient (使用預設名稱)")
+                    
+                    if self.executor:
+                        self.executor.add_node(client)
+                        print(f"   ✓ 將 {drone_id} 的 client 添加到主執行器")
+                        
+                except Exception as e:
+                    print(f"⚠️  無法為 {drone_id} 創建 CommandLongClient: {e}")
+                    return None
+            return self.command_long_clients[drone_id]
+    
     def scan_topics(self):
         topics = self.get_topic_names_and_types()
         drone_pattern = re.compile(r'/fc_network/vehicle/(sys\d+)/(\w+)')
@@ -619,17 +650,19 @@ class DroneMonitor(Node):
             
             print(f"\n📢 [SET_MODE] {drone_id} → {mode_name} (custom_mode={custom_mode})")
             
-            if not self.command_long_client:
-                print(f"❌ [SET_MODE] CommandLongClient 未初始化")
+            # 獲取或創建該 drone 專用的 client（避免多機並行時的競態條件）
+            client = self.get_or_create_client(drone_id)
+            if not client:
+                print(f"❌ [SET_MODE] CommandLongClient 無法初始化")
                 return False
             
             # 直接調用 async 方法，無需線程池（避免嵌套執行器衝突）
-            result = await self.command_long_client.change_mode_async(
+            result = await client.change_mode_async(
                 target_sysid=sysid,
                 custom_mode=float(custom_mode),
                 target_compid=0,
                 base_mode=1.0,
-                timeout_sec=2.0,
+                timeout_sec=5.0,  # 增加超時時間以提高多機操作的可靠性
             )
             
             if result and result.success:
@@ -656,16 +689,18 @@ class DroneMonitor(Node):
             action_name = "解鎖" if arm else "上鎖"
             print(f"\n📢 [ARM] {drone_id} → {action_name}")
             
-            if not self.command_long_client:
-                print(f"❌ [ARM] CommandLongClient 未初始化")
+            # 獲取或創建該 drone 專用的 client（避免多機並行時的競態條件）
+            client = self.get_or_create_client(drone_id)
+            if not client:
+                print(f"❌ [ARM] CommandLongClient 無法初始化")
                 return False
             
             # 直接調用 async 方法，無需線程池（避免嵌套執行器衝突）
-            result = await self.command_long_client.arm_disarm_async(
+            result = await client.arm_disarm_async(
                 target_sysid=sysid,
                 arm=arm,
                 target_compid=0,
-                timeout_sec=2.0,
+                timeout_sec=5.0,  # 增加超時時間以提高多機操作的可靠性
             )
             
             if result and result.success:
@@ -691,16 +726,18 @@ class DroneMonitor(Node):
             
             print(f"\n📢 [TAKEOFF] {drone_id} → 起飛 (高度={altitude}m)")
             
-            if not self.command_long_client:
-                print(f"❌ [TAKEOFF] CommandLongClient 未初始化")
+            # 獲取或創建該 drone 專用的 client（避免多機並行時的競態條件）
+            client = self.get_or_create_client(drone_id)
+            if not client:
+                print(f"❌ [TAKEOFF] CommandLongClient 無法初始化")
                 return False
             
             # 直接調用 async 方法，無需線程池（避免嵌套執行器衝突）
-            result = await self.command_long_client.takeoff_async(
+            result = await client.takeoff_async(
                 target_sysid=sysid,
                 altitude_m=float(altitude),
                 target_compid=0,
-                timeout_sec=2.0,
+                timeout_sec=5.0,  # 增加超時時間以提高多機操作的可靠性
             )
             
             if result and result.success: