chiyu1468/AirTrapMine
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chiyu1468
2026-01-16 12:58:23 +08:00
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commit fa0a2d0831
4 changed files with 97 additions and 53 deletions
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src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/fc_network_adapter.md
+17 -9
View File
@@ -84,16 +84,20 @@
唯一實例
實際去解析 mavlink 封包的地方
接收 stream_bridge_ring 與 return_packet_ring 的資料
這邊是比較偏自動化 不會被操作的
- *self.thread* 自己的執行緒
---
- *_run_thread()* 核心方法
- *_handle_XXXXX()* 每一種單項 mavlink 封包的解析
- *send_message()* 是 _send_to_socket() 的高階包裝 跟 ros2 介面做互動的方法
- *_send_to_socket()* 把要傳送的封包 丟給 mavlink 去處理
### **[Class]** async_io_manager
唯一實例
異步 event loop
管理 mavlink_object 的地方
沒有核心方法
這邊主要是管理 mavlink_object 的地方 (但不會對於某個 mavlink_object 內部需求做操作)
- *self.thread* 自己的執行緒
- *self.managed_objects* 資料結構 socket_id: mavlink_object
---
@@ -110,7 +114,7 @@
---
- *process_data()* [async method] 核心方法
- *remove_target_socket()* *add_target_socket()*
- *send_message()*
- *message_put_queue()* 把要傳送的封包放到自己這個物件的暫存區 會由 process_data() 依照異步流程被實際丟出
## serialManager.py
看這個檔案的重點再於要搞清楚 端口物件 還是 傳輸物件
@@ -120,7 +124,6 @@
管理 mavlink_object 的地方
- *self.thread* 自己的執行緒
- *self.loop* 自己的事件迴圈
- *self.serial_objects* 存放管理的物件 serial id num : serial_object
---
- *create_serial_link()* [call method] 把 serial 端口跟 UDP 端口打通
- *_async_create_serial_link()* [async method] 把兩種端口接起來的重點程序
@@ -157,10 +160,15 @@
## 已實現功能
1. mavlink 分流解析
2. mavlink socket 建立
3. mavlink socket 轉拋
4. 連結 Serial 轉 UDP
5. 各單元模組化
6. 終端機介面控制
7. 基礎載具流量觀測
3. mavlink socket 轉拋 proxy
4. 建立 Serial 轉 UDP 連結 並管理
5. 建立 serial 連線
6. 各單元模組化
7. 終端機介面控制
8. 基礎載具流量觀測
9. 載具狀態收集與彙整
### 待開發功能
5-1. 建立 serial 連線 並可以對接收器下達AT指令
5-2. 模組化 serial 連線機制 以利後期擴容其他模組
10-1. ros2 應用開發介面
src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mainOrchestrator.py
+35 -8
View File
@@ -28,7 +28,7 @@ from .utils import acquireSerial, acquirePort
from .utils.acquirePort import find_available_port
logger = setup_logger(os.path.basename(__file__))
VERSION_NO = "v0.56"
VERSION_NO = "v0.58"
class PanelState:
def __init__(self):
@@ -1088,12 +1088,17 @@ class ControlPanel:
# 確保跳過顯示區域
line = line + 6
dialog_win.addstr(dialog_height - 2, 2, "Press any key to return... | Auto-refresh: 1.0s")
dialog_win.addstr(dialog_height - 2, 2, "Press R: Reset Stats, C: Unregister, other key to return...")
dialog_win.refresh()
# 檢查是否有按鍵（非阻塞）
ch = dialog_win.getch()
if ch != -1: # 有按鍵則退出
if ch in (ord('R'), ord('r')):
cmd_q.put(("RESET_VEHICLE_STATISTICS", sysid, compid))
elif ch in (ord('C'), ord('c')):
cmd_q.put(("UNREGISTER_VEHICLE", sysid))
break
elif ch != -1: # 有按鍵則退出
break
# 短暫延遲
@@ -1197,7 +1202,7 @@ class Orchestrator:
self.remove_target_from_object(source_id, target_id)
elif action == "INSPECT_MAV_OBJECT":
socket_id = cmd[1]
mav_obj = self.manager.managed_objects.get(socket_id, None)
mav_obj = mo.mavlink_object.mavlinkObjects.get(socket_id, None)
if mav_obj:
self.panelState.socket_info_single["socket_type"] = mav_obj.socket_type
self.panelState.socket_info_single["socket_state"] = mav_obj.state.name
@@ -1223,8 +1228,16 @@ class Orchestrator:
elif action == "INSPECT_VEHICLE":
sysid, compid = cmd[1], cmd[2]
self._prepare_vehicle_info(sysid, compid)
elif action == "UPDATE_VEHICLES_LIST":
self._update_vehicles_list()
# elif action == "UPDATE_VEHICLES_LIST": # TODO 這個擺這邊 不知道為何可以有作用 先不動 也許後面有bug?
# logger.debug("Orchestrator: Updating vehicles list upon request")
# self._update_vehicles_list()
elif action == "RESET_VEHICLE_STATISTICS":
sysid, compid = cmd[1], cmd[2]
vehicle_sys = self.vehicle_registry.get(sysid)
vehicle_sys.reset_component_stats(compid)
elif action == "UNREGISTER_VEHICLE":
sysid = cmd[1]
self.vehicle_registry.unregister(sysid)
elif cmd == "CREATE_UDP_INBOUND":
self.panelState.udp_info_temp["direction"] = "inbound"
@@ -1240,12 +1253,12 @@ class Orchestrator:
self.manager.shutdown()
elif cmd == "SHUTDOWN_SERIAL_MANAGER":
self.plumber.shutdown()
except queue.Empty:
pass
except Exception as e:
logger.error(f"Error processing command: {e}")
time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
@@ -1321,6 +1334,14 @@ class Orchestrator:
def delete_udp_object(self, socket_id):
"""移除指定的 mavlink_object"""
mavlink_obj = mo.mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
connection_string = mavlink_obj.mavlink_socket.address
strings = connection_string.split(':')
ip = strings[0]
port = int(strings[1])
self.occupied_ip_ports[ip].remove(port)
self.manager.remove_mavlink_object(socket_id)
def add_target_to_object(self, source_id, target_id):
@@ -1414,7 +1435,7 @@ class Orchestrator:
# 更新 vehicle_info_single
socket_type = "N/A"
socket_obj = self.manager.managed_objects.get(socket_id, None)
socket_obj =mo.mavlink_object.mavlinkObjects.get(socket_id, None)
if socket_obj:
socket_type = socket_obj.socket_type
@@ -1534,5 +1555,11 @@ if __name__ == "__main__":
4. 修改 避免 serial 與 ip port 重複建立相同的通道
5. 修改 show_object_info 與 show_linked_serial_info 改變檢核 Ready 方式 避免卡死
2025.01.16
1. 新增 "移除載具" 與 "重置載具統計" 功能
2. 修正 udp port 在移除後仍被記錄為佔用的問題
3. 因應 mvalinkObject.py 中 mavlinkObjects 修正變數存取方式
4. 註解掉無效代碼 action == "UPDATE_VEHICLES_LIST" 區塊
'''
src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkObject.py
+22 -29
View File
@@ -323,7 +323,7 @@ class mavlink_bridge:
return False
mav_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
return mav_obj.send_message(message_bytes)
return mav_obj.message_put_queue(message_bytes)
# 定義 mavlink_object 的狀態
class MavlinkObjectState(Enum):
@@ -501,7 +501,7 @@ class mavlink_object:
logger.error(f"Invalid return message types: {msg_types}")
return False
def send_message(self, message_bytes):
def message_put_queue(self, message_bytes):
"""
從主線程向此 mavlink_object 的 socket 發送數據
將數據添加到簡單的列表中，由 asyncio 任務處理
@@ -568,9 +568,7 @@ class async_io_manager:
self.loop = None
self.running = False
# self.main_task = None
self.managed_objects = {} # socket_id: mavlink_object
self.thread = None
self._stop_event = threading.Event()
def __del__(self):
self.loop = None
@@ -586,7 +584,6 @@ class async_io_manager:
return
self.running = True
self._stop_event.clear()
# 啟動獨立線程 命名為 AsyncIOManager
self.thread = threading.Thread(
@@ -618,12 +615,11 @@ class async_io_manager:
return
# 停止所有被管理的 mavlink_object 所屬的 task
for socket_id in list(self.managed_objects.keys()):
for socket_id in list(mavlink_object.mavlinkObjects.keys()):
self.remove_mavlink_object(socket_id)
# 停止自己的 task
self.running = False
self._stop_event.set()
# 解開事件循環的阻塞
self.loop.call_soon_threadsafe(self.loop.stop)
@@ -663,15 +659,6 @@ class async_io_manager:
self.running = False
logger.info("async_io_manager event loop END!")
# async def _main_task(self): # 當初想說可能要一個額外的 task 來管理 但是目前好像用不掉 先放著不管
# """主任務協程 讓 async_io_manager 在執行緒中持續運作"""
# logger.info("async_io_manager main task started")
# while self.running and not self._stop_event.is_set():
# await asyncio.sleep(0.1)
# logger.info("async_io_manager main task ended")
def add_mavlink_object(self, mavlink_obj: mavlink_object):
"""添加 mavlink_object"""
# 一個防呆 確保有 event loop 與 _main_task 正在運作
@@ -681,9 +668,12 @@ class async_io_manager:
socket_id = mavlink_obj.socket_id
if socket_id in self.managed_objects:
logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
return False
# 檢查該對象是否已經在運行中
if socket_id in mavlink_object.mavlinkObjects:
existing_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
if existing_obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING:
logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
return False
# 使用 run_coroutine_threadsafe 執行協程並獲取結果
future = asyncio.run_coroutine_threadsafe(
@@ -708,7 +698,6 @@ class async_io_manager:
try:
task = asyncio.create_task(mavlink_obj.process_data())
self.managed_objects[socket_id] = mavlink_obj
mavlink_obj.task = task
mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.RUNNING
mavlink_obj.outgoing_msgs.clear()
@@ -743,11 +732,11 @@ class async_io_manager:
async def _async_remove_mavlink_object(self, socket_id):
"""在事件循環線程中同步執行"""
if socket_id not in self.managed_objects:
logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not managed")
return
if socket_id not in mavlink_object.mavlinkObjects:
logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not found")
return False
mavlink_obj = self.managed_objects[socket_id]
mavlink_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.SHUTTINGDOWN
if not mavlink_obj.task.done():
@@ -761,9 +750,8 @@ class async_io_manager:
break
await asyncio.sleep(0.1)
# 如果正常結束 則移除
# 如果正常結束 則設置為關閉狀態（物件的清理由 __del__ 處理）
if mavlink_obj.task.done():
del self.managed_objects[socket_id]
mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.CLOSED
logger.info(f"Removed mavlink_object {socket_id} from manager.")
return True
@@ -773,8 +761,9 @@ class async_io_manager:
return False
def get_managed_objects(self):
"""獲取所有被管理的對象列表"""
return list(self.managed_objects.keys())
"""獲取所有被管理的對象列表（狀態為 RUNNING 的對象）"""
return [socket_id for socket_id, obj in mavlink_object.mavlinkObjects.items()
if obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING]
# ====================== 分割線 =====================
@@ -807,9 +796,13 @@ if __name__ == '__main__':
3. mavlink_bridge 的主要迴圈 增加 send_message 功能 可指定目標 sysid 或 socket_id 發送 mavlink 封包
4. async_io_manager 循環邏輯大改動 優化 mavlink_object 加入與移除的邏輯 並使得 task 與 evenlt loop 分層更清楚
5. mavlink_object 移除不必要的 start 與 stop 方法 由 async_io_manager 統一管理其生命週期
6. mavlink_object 優化 send_message 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
6. mavlink_object 優化 message_put_queue 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
7. 移除迴圈內的 try except 堆疊 增加效能
8. 移除對於 mavlinkDevice 的依賴 改用 vehicle_registry 來管理所有的載具
2026年 01月 15日
1. async_io_manager.managed_objects 與 mavlink_object.mavlinkObjects 功能重複整合 保留 mavlink_object.mavlinkObjects
2. async_io_manager 的 _stop_event 無效變數移除
'''
src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkVehicleView.py
+18 -2
View File
@@ -323,7 +323,7 @@ class VehicleView:
"""
if component_id not in self.components:
self.components[component_id] = VehicleComponent(component_id, comp_type)
logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
# logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
return self.components[component_id]
def get_component(self, component_id: int) -> Optional[VehicleComponent]:
@@ -334,10 +334,17 @@ class VehicleView:
"""移除組件"""
if component_id in self.components:
del self.components[component_id]
logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
# logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
return True
return False
def reset_component_stats(self, component_id: int) -> None:
"""重置指定組件的封包統計"""
component = self.get_component(component_id)
if component:
component.reset_packet_stats()
# logger.info(f"Reset packet stats for component {component_id} in system {self.sysid}")
def set_rf_module(self, rf_type: RFModuleType) -> RFModule:
"""設定RF模組"""
self.rf_module = RFModule(rf_type)
@@ -435,3 +442,12 @@ class VehicleViewRegistry:
# 全域註冊表實例
vehicle_registry = VehicleViewRegistry()
'''
================= 改版記錄 ============================
2026.01.16
1. 新增 重置指定組件的封包統計 功能
'''