(Tested)

新增刪除載具功能
代碼優化
詳見改版記錄

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/fc_network_adapter.md

@@ -84,16 +84,20 @@
     唯一實例
     實際去解析 mavlink 封包的地方
     接收 stream_bridge_ring 與 return_packet_ring 的資料
+    這邊是比較偏自動化 不會被操作的
 - *self.thread* 自己的執行緒
 ---
 - *_run_thread()* 核心方法
 - *_handle_XXXXX()* 每一種單項 mavlink 封包的解析
+- *send_message()* 是 _send_to_socket() 的高階包裝 跟 ros2 介面做互動的方法
+- *_send_to_socket()* 把要傳送的封包 丟給 mavlink 去處理
 
 ### **[Class]** async_io_manager
     唯一實例
     異步 event loop 
-    管理 mavlink_object 的地方
     沒有核心方法
+    這邊主要是管理 mavlink_object 的地方 (但不會對於某個 mavlink_object 內部需求做操作)
+    
 - *self.thread* 自己的執行緒
 - *self.managed_objects* 資料結構  socket_id: mavlink_object
 ---
@@ -110,7 +114,7 @@
 ---
 - *process_data()* [async method] 核心方法
 - *remove_target_socket()* *add_target_socket()*
-- *send_message()* 
+- *message_put_queue()* 把要傳送的封包放到自己這個物件的暫存區 會由 process_data() 依照異步流程被實際丟出
 
 ## serialManager.py
     看這個檔案的重點再於要搞清楚 端口物件 還是 傳輸物件
@@ -120,7 +124,6 @@
     管理 mavlink_object 的地方
 - *self.thread* 自己的執行緒
 - *self.loop* 自己的事件迴圈
-- *self.serial_objects* 存放管理的物件 serial id num : serial_object
 ---
 - *create_serial_link()* [call method] 把 serial 端口跟 UDP 端口打通
 - *_async_create_serial_link()* [async method] 把兩種端口接起來的重點程序
@@ -157,10 +160,15 @@
 ## 已實現功能
 1. mavlink 分流解析
 2. mavlink socket 建立
-3. mavlink socket 轉拋
+3. mavlink socket 轉拋 proxy
-4. 連結 Serial 轉 UDP
+4. 建立 Serial 轉 UDP 連結 並管理
-5. 各單元模組化
+5. 建立 serial 連線
-6. 終端機介面控制
+6. 各單元模組化
-7. 基礎載具流量觀測
+7. 終端機介面控制
-
+8. 基礎載具流量觀測
+9. 載具狀態收集與彙整
 
+### 待開發功能
+5-1. 建立 serial 連線 並可以對接收器下達AT指令
+5-2. 模組化 serial 連線機制 以利後期擴容其他模組
+10-1. ros2  應用開發介面

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mainOrchestrator.py

@@ -28,7 +28,7 @@ from .utils import acquireSerial, acquirePort
 from .utils.acquirePort import find_available_port
 
 logger = setup_logger(os.path.basename(__file__))
-VERSION_NO = "v0.56"
+VERSION_NO = "v0.58"
 
 class PanelState:
     def __init__(self):
@@ -1088,12 +1088,17 @@ class ControlPanel:
             # 確保跳過顯示區域
             line = line + 6
             
-            dialog_win.addstr(dialog_height - 2, 2, "Press any key to return... | Auto-refresh: 1.0s")
+            dialog_win.addstr(dialog_height - 2, 2, "Press R: Reset Stats, C: Unregister, other key to return...")
             dialog_win.refresh()
             
             # 檢查是否有按鍵（非阻塞）
             ch = dialog_win.getch()
-            if ch != -1:  # 有按鍵則退出
+            if ch in (ord('R'), ord('r')):
+                cmd_q.put(("RESET_VEHICLE_STATISTICS", sysid, compid))
+            elif ch in (ord('C'), ord('c')):
+                cmd_q.put(("UNREGISTER_VEHICLE", sysid))
+                break
+            elif ch != -1:  # 有按鍵則退出
                 break
             
             # 短暫延遲
@@ -1197,7 +1202,7 @@ class Orchestrator:
                             self.remove_target_from_object(source_id, target_id)
                         elif action == "INSPECT_MAV_OBJECT":
                             socket_id = cmd[1]
-                            mav_obj = self.manager.managed_objects.get(socket_id, None)
+                            mav_obj = mo.mavlink_object.mavlinkObjects.get(socket_id, None)
                             if mav_obj:
                                 self.panelState.socket_info_single["socket_type"] = mav_obj.socket_type
                                 self.panelState.socket_info_single["socket_state"] = mav_obj.state.name
@@ -1223,8 +1228,16 @@ class Orchestrator:
                         elif action == "INSPECT_VEHICLE":
                             sysid, compid = cmd[1], cmd[2]
                             self._prepare_vehicle_info(sysid, compid)
-                        elif action == "UPDATE_VEHICLES_LIST":
+                        # elif action == "UPDATE_VEHICLES_LIST": # TODO 這個擺這邊 不知道為何可以有作用 先不動 也許後面有bug?
-                            self._update_vehicles_list()
+                        #     logger.debug("Orchestrator: Updating vehicles list upon request")
+                        #     self._update_vehicles_list()
+                        elif action == "RESET_VEHICLE_STATISTICS":
+                            sysid, compid = cmd[1], cmd[2]
+                            vehicle_sys = self.vehicle_registry.get(sysid)
+                            vehicle_sys.reset_component_stats(compid)
+                        elif action == "UNREGISTER_VEHICLE":
+                            sysid = cmd[1]
+                            self.vehicle_registry.unregister(sysid)
                             
                     elif cmd == "CREATE_UDP_INBOUND":
                         self.panelState.udp_info_temp["direction"] = "inbound"
@@ -1240,12 +1253,12 @@ class Orchestrator:
                         self.manager.shutdown()
                     elif cmd == "SHUTDOWN_SERIAL_MANAGER":
                         self.plumber.shutdown()
+
                 except queue.Empty:
                     pass
                 except Exception as e:
                     logger.error(f"Error processing command: {e}")
 
-                    
                 time.sleep(0.1)
 
         except KeyboardInterrupt:
@@ -1321,6 +1334,14 @@ class Orchestrator:
     
     def delete_udp_object(self, socket_id):
         """移除指定的 mavlink_object"""
+
+        mavlink_obj = mo.mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
+        connection_string = mavlink_obj.mavlink_socket.address
+        strings = connection_string.split(':')
+        ip = strings[0]
+        port = int(strings[1])
+        self.occupied_ip_ports[ip].remove(port)
+
         self.manager.remove_mavlink_object(socket_id)
 
     def add_target_to_object(self, source_id, target_id):
@@ -1414,7 +1435,7 @@ class Orchestrator:
         
         # 更新 vehicle_info_single
         socket_type = "N/A"
-        socket_obj = self.manager.managed_objects.get(socket_id, None)
+        socket_obj =mo.mavlink_object.mavlinkObjects.get(socket_id, None)
         if socket_obj:
             socket_type = socket_obj.socket_type
 
@@ -1534,5 +1555,11 @@ if __name__ == "__main__":
 4. 修改 避免 serial 與 ip port 重複建立相同的通道
 5. 修改 show_object_info 與 show_linked_serial_info 改變檢核 Ready 方式 避免卡死
 
+2025.01.16
+1. 新增 "移除載具" 與 "重置載具統計" 功能
+2. 修正 udp port 在移除後仍被記錄為佔用的問題
+3. 因應 mvalinkObject.py 中 mavlinkObjects 修正變數存取方式
+4. 註解掉無效代碼 action == "UPDATE_VEHICLES_LIST" 區塊
+
 
 '''

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkObject.py

@@ -323,7 +323,7 @@ class mavlink_bridge:
             return False
         
         mav_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
-        return mav_obj.send_message(message_bytes)
+        return mav_obj.message_put_queue(message_bytes)
 
 # 定義 mavlink_object 的狀態
 class MavlinkObjectState(Enum):
@@ -501,7 +501,7 @@ class mavlink_object:
         logger.error(f"Invalid return message types: {msg_types}")
         return False
 
-    def send_message(self, message_bytes):
+    def message_put_queue(self, message_bytes):
         """
         從主線程向此 mavlink_object 的 socket 發送數據
         將數據添加到簡單的列表中，由 asyncio 任務處理
@@ -568,9 +568,7 @@ class async_io_manager:
             self.loop = None
             self.running = False
             # self.main_task = None
-            self.managed_objects = {}  # socket_id: mavlink_object
             self.thread = None
-            self._stop_event = threading.Event()
 
     def __del__(self):
         self.loop = None
@@ -586,7 +584,6 @@ class async_io_manager:
             return
         
         self.running = True
-        self._stop_event.clear()
 
         # 啟動獨立線程 命名為 AsyncIOManager
         self.thread = threading.Thread(
@@ -618,12 +615,11 @@ class async_io_manager:
             return
 
         # 停止所有被管理的 mavlink_object 所屬的 task
-        for socket_id in list(self.managed_objects.keys()):
+        for socket_id in list(mavlink_object.mavlinkObjects.keys()):
             self.remove_mavlink_object(socket_id)
 
         # 停止自己的 task
         self.running = False
-        self._stop_event.set()
 
         # 解開事件循環的阻塞
         self.loop.call_soon_threadsafe(self.loop.stop)
@@ -663,15 +659,6 @@ class async_io_manager:
             self.running = False
             logger.info("async_io_manager event loop END!")
    
-    # async def _main_task(self): # 當初想說可能要一個額外的 task 來管理 但是目前好像用不掉 先放著不管
-    #     """主任務協程 讓 async_io_manager 在執行緒中持續運作"""
-    #     logger.info("async_io_manager main task started")
-        
-    #     while self.running and not self._stop_event.is_set():
-    #         await asyncio.sleep(0.1)
-
-    #     logger.info("async_io_manager main task ended")
-   
     def add_mavlink_object(self, mavlink_obj: mavlink_object):
         """添加 mavlink_object"""
         # 一個防呆 確保有 event loop 與 _main_task 正在運作
@@ -681,9 +668,12 @@ class async_io_manager:
         
         socket_id = mavlink_obj.socket_id
         
-        if socket_id in self.managed_objects:
+        # 檢查該對象是否已經在運行中
-            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
+        if socket_id in mavlink_object.mavlinkObjects:
-            return False
+            existing_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
+            if existing_obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING:
+                logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} already managed")
+                return False
 
         # 使用 run_coroutine_threadsafe 執行協程並獲取結果
         future = asyncio.run_coroutine_threadsafe(
@@ -708,7 +698,6 @@ class async_io_manager:
 
         try:
             task = asyncio.create_task(mavlink_obj.process_data())
-            self.managed_objects[socket_id] = mavlink_obj
             mavlink_obj.task = task
             mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.RUNNING
             mavlink_obj.outgoing_msgs.clear()
@@ -743,11 +732,11 @@ class async_io_manager:
     
     async def _async_remove_mavlink_object(self, socket_id):
         """在事件循環線程中同步執行"""
-        if socket_id not in self.managed_objects:
+        if socket_id not in mavlink_object.mavlinkObjects:
-            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not managed")
+            logger.warning(f"mavlink_object {socket_id} not found")
-            return
+            return False
         
-        mavlink_obj = self.managed_objects[socket_id]
+        mavlink_obj = mavlink_object.mavlinkObjects[socket_id]
         mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.SHUTTINGDOWN
 
         if not mavlink_obj.task.done():
@@ -761,9 +750,8 @@ class async_io_manager:
                 break
             await asyncio.sleep(0.1)
 
-        # 如果正常結束 則移除
+        # 如果正常結束 則設置為關閉狀態（物件的清理由 __del__ 處理）
         if mavlink_obj.task.done():
-            del self.managed_objects[socket_id]
             mavlink_obj.state = MavlinkObjectState.CLOSED
             logger.info(f"Removed mavlink_object {socket_id} from manager.")
             return True
@@ -773,8 +761,9 @@ class async_io_manager:
             return False
          
     def get_managed_objects(self):
-        """獲取所有被管理的對象列表"""
+        """獲取所有被管理的對象列表（狀態為 RUNNING 的對象）"""
-        return list(self.managed_objects.keys())
+        return [socket_id for socket_id, obj in mavlink_object.mavlinkObjects.items() 
+                if obj.state == MavlinkObjectState.RUNNING]
 
 # ====================== 分割線 =====================
 
@@ -807,9 +796,13 @@ if __name__ == '__main__':
 3. mavlink_bridge 的主要迴圈 增加 send_message 功能 可指定目標 sysid 或 socket_id 發送 mavlink 封包
 4. async_io_manager 循環邏輯大改動 優化 mavlink_object 加入與移除的邏輯 並使得 task 與 evenlt loop 分層更清楚
 5. mavlink_object 移除不必要的 start 與 stop 方法 由 async_io_manager 統一管理其生命週期
-6. mavlink_object 優化 send_message 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
+6. mavlink_object 優化 message_put_queue 方法 避免無效判斷 與 增加一些防呆檢驗 並與 mavlink_bridge 連動工作
 7. 移除迴圈內的 try except 堆疊 增加效能
 8. 移除對於 mavlinkDevice 的依賴 改用 vehicle_registry 來管理所有的載具
 
+2026年 01月 15日
+1. async_io_manager.managed_objects 與 mavlink_object.mavlinkObjects 功能重複整合 保留 mavlink_object.mavlinkObjects
+2. async_io_manager 的 _stop_event 無效變數移除
+
 '''
 

src/fc_network_adapter/fc_network_adapter/mavlinkVehicleView.py

@@ -323,7 +323,7 @@ class VehicleView:
         """
         if component_id not in self.components:
             self.components[component_id] = VehicleComponent(component_id, comp_type)
-            logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
+            # logger.info(f"Added component {component_id} to system {self.sysid}")
         return self.components[component_id]
     
     def get_component(self, component_id: int) -> Optional[VehicleComponent]:
@@ -334,10 +334,17 @@ class VehicleView:
         """移除組件"""
         if component_id in self.components:
             del self.components[component_id]
-            logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
+            # logger.info(f"Removed component {component_id} from system {self.sysid}")
             return True
         return False
 
+    def reset_component_stats(self, component_id: int) -> None:
+        """重置指定組件的封包統計"""
+        component = self.get_component(component_id)
+        if component:
+            component.reset_packet_stats()
+            # logger.info(f"Reset packet stats for component {component_id} in system {self.sysid}")
+
     def set_rf_module(self, rf_type: RFModuleType) -> RFModule:
         """設定RF模組"""
         self.rf_module = RFModule(rf_type)
@@ -435,3 +442,12 @@ class VehicleViewRegistry:
 
 # 全域註冊表實例
 vehicle_registry = VehicleViewRegistry()
+
+'''
+================= 改版記錄 ============================
+
+2026.01.16
+1. 新增 重置指定組件的封包統計 功能
+
+'''
+