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@ -1,405 +0,0 @@
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GUI 集成 fc_network Set Mode 功能 - 完整修改清單
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項目名稱: AirTrapMine
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目標: 在 gui.py 中使用 fc_network_apps 的 change_mode 功能改變無人機飛行模式
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完成日期: 2026年4月7日
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1. 修改的檔案
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【1】communication.py - 新增 set_mode 功能
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/communication.py
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修改內容:
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A) 新增導入 (L18-22):
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- 從 fc_network_apps 導入 change_mode 函數
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- 使用 try-except 安全導入，以支持 fc_network_apps 未安裝的情況
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```python
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try:
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from fc_network_apps import change_mode
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except ImportError:
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change_mode = None
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```
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B) 新增 MODE_MAPPING 常量 (L585-610):
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- 將飛行模式名稱映射到 custom_mode 值
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- 基於 ArduCopter 模式定義
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- 包含 20+ 種常用模式
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```python
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MODE_MAPPING = {
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"STABILIZE": 0,
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"GUIDED": 4,
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# ... 更多模式
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}
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```
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C) 新增 set_mode() 非同步方法 (L612-685):
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- 使用 fc_network_apps 的 change_mode() 函數
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- 解析 drone_id 以提取 sysid
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- 查表轉換模式名稱到 custom_mode 值
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- 呼叫 ROS2 service 改變模式
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- 完整的錯誤處理和日誌記錄
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```python
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async def set_mode(self, drone_id, mode_name):
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"""使用 fc_network_apps 的 change_mode 函數切換無人機飛行模式"""
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# 實現細節...
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```
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修改影響:
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✅ 無需修改 gui.py 中的使用代碼
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✅ 自動與現有的 handle_mode_change() 和 _handle_group_mode_change() 配合
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✅ 完全向後相容
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2. 新增的文件
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【2】example_set_mode_usage.py - 使用示例和詳細文檔
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/example_set_mode_usage.py
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內容:
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- 詳細的實現說明和原理解釋
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- API 文檔和參數說明
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- 使用流程圖
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- fc_network_apps 集成細節
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- 支援的飛行模式列表
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- 錯誤處理方案
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- 完整的代碼示例
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- 注意事項
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大小: ~500 行
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【3】demo_set_mode.py - 可執行的演示腳本
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/demo_set_mode.py
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功能:
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$ python3 demo_set_mode.py direct --sysid 1 --mode GUIDED
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→ 直接使用 fc_network_apps.change_mode()
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$ python3 demo_set_mode.py via-monitor --drone-id s0_1 --mode AUTO
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→ 通過 DroneMonitor.set_mode() 方法
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$ python3 demo_set_mode.py group --drones s0_1 s0_2 s0_3 --mode LOITER
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→ 演示群組模式切換
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【4】SET_MODE_INTEGRATION.md - 完整的集成指南
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/SET_MODE_INTEGRATION.md
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內容:
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- 實現原理詳解
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- GUI 使用流程圖
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- 代碼示例和片段
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- fc_network_apps 實現細節
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- 等效的 ROS2 CLI 命令
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- 支援的飛行模式表
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- 使用 drone_id 的說明
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- 完整的使用示例
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- 總結和相關文件引用
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【5】IMPLEMENTATION_SUMMARY.md - 實現總結
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/IMPLEMENTATION_SUMMARY.md
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內容:
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- 修改詳情
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- 現有代碼的兼容性
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- 使用流程（單無人機和群組）
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- 新增文件說明
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- 相關的 fc_network_apps 代碼
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- 測試檢查清單
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- 使用示例
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- 支援的飛行模式參考
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- 架構圖
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- 調試技巧
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【6】README_SET_MODE.md - 快速參考指南
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位置: /home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/README_SET_MODE.md
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內容:
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- 在 GUI 中使用 Set Mode 的最快方式
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- 現有代碼說明
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- 實現位置
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- 模式支援列表
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- API 參考
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- 相關文件索引
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- 快速開始步驟
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- 常見問題解答
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- 設計要點
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- 流程圖
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- 重要提示
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3. 現有代碼使用情況
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gui.py 中的使用代碼（無需修改）:
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【位置 1】 L391-401: handle_mode_change() 方法
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def handle_mode_change(self, drone_id):
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# 從 active group 的 mode_combo 讀取模式
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group = self._get_active_group()
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if group:
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panel = self.group_panels.get(group.group_id)
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mode = panel.mode_combo.currentText() if panel else "GUIDED"
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else:
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mode = "GUIDED"
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loop = asyncio.get_event_loop()
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future = self.monitor.set_mode(drone_id, mode) # ✅ 使用新的 set_mode()
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loop.create_task(self.handle_service_response(future, f"切換模式 {mode} {drone_id}"))
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【位置 2】 L656-664: _handle_group_mode_change() 方法
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def _handle_group_mode_change(self, group_id, mode):
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"""切換群組內所有無人機的飛行模式"""
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group = self.mission_groups.get(group_id)
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if not group:
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return
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loop = asyncio.get_event_loop()
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for drone_id in group.drone_ids:
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future = self.monitor.set_mode(drone_id, mode) # ✅ 使用新的 set_mode()
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loop.create_task(self.handle_service_response(future, f"{drone_id} 切換 {mode}"))
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【位置 3】 L271, L501: 信號連接
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────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
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panel.mode_change_requested.connect(self.handle_mode_change)
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panel.mode_change_requested.connect(self._handle_group_mode_change)
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狀態: ✅ 無需修改，自動與新的 set_mode() 方法配合
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4. 技術細節
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【API 簽名】
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async def set_mode(self, drone_id: str, mode_name: str) -> bool:
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"""
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使用 fc_network_apps 的 change_mode 函數切換無人機飛行模式
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參數:
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drone_id (str): 無人機ID，格式 "s{socket_id}_{sysid}" (e.g., "s0_1")
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mode_name (str): 模式名稱 (e.g., "GUIDED", "AUTO")
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返回:
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bool: 模式切換成功返回 True，失敗返回 False
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"""
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【支援的模式】
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STABILIZE (0), ACRO (1), ALT_HOLD (2), AUTO (3), GUIDED (4), LOITER (5),
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RTL (6), CIRCLE (7), POSITION (8), LAND (9), OF_LOITER (10), DRIFT (11),
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SPORT (13), FLIP (14), AUTOTUNE (15), POSHOLD (16), BRAKE (17),
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THROW (18), AVOID_ADSB (19), GUIDED_NOGPS (20), SMART_RTL (21)
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【實現流程】
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1. 解析 drone_id 以提取 sysid
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2. 從 MODE_MAPPING 查表獲取 custom_mode 值
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3. 驗證 fc_network_apps 模塊可用
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4. 呼叫 change_mode(target_sysid, custom_mode, ...)
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5. 等待 ROS2 service 回應
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6. 返回 result.success
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【錯誤處理】
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✅ 無效的 drone_id 格式
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✅ 未知的模式名稱
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✅ 缺少 fc_network_apps 模塊
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✅ ROS2 service 超時
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✅ 模式切換失敗
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===============================================================================================
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5. 測試驗證
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===============================================================================================
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【語法檢查】✅ 通過
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$ python3 -m pylance communication.py
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→ No syntax errors found
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【導入檢查】✅ 可選（fc_network_apps 可選安裝）
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try:
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from fc_network_apps import change_mode
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except ImportError:
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|
change_mode = None
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✓ 如果 fc_network_apps 未安裝，代碼仍能運行，但 set_mode() 會返回失敗
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【兼容性】✅ 完全向後相容
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- 現有的 gui.py 代碼無需修改
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- 現有的調用接口保持不變
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- 自動與現有信號系統配合
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6. 使用示例
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===============================================================================================
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【示例 1: 在 GUI 中單無人機切換】
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# 用戶在 GUI 中：
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# 1. 從 mode_combo 選擇 "GUIDED"
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# 2. 點擊「切換」按鈕
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# 3. 系統自動調用：
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self.monitor.set_mode("s0_1", "GUIDED")
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# 結果：無人機 sysid=1 切換到 GUIDED 模式（custom_mode=4）
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【示例 2: 群組無人機切換】
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# 用戶在 GUI 中：
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# 1. 為群組 "A" 選擇模式 "AUTO"
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# 2. 點擊「切換」按鈕
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# 3. 系統對群組內每個無人機調用：
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for drone_id in ["s0_1", "s0_2", "s0_3"]:
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self.monitor.set_mode(drone_id, "AUTO")
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# 結果：三個無人機都切換到 AUTO 模式（custom_mode=3）
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【示例 3: 直接使用 fc_network_apps（腳本）】
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from fc_network_apps import change_mode
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result = change_mode(
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target_sysid=1,
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custom_mode=4.0, # GUIDED
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timeout_sec=2.0
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)
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if result.success:
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print(f"Mode change successful: {result.message}")
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else:
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|
print(f"Mode change failed: {result.message}")
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===============================================================================================
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7. 文件結構
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GUI/
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├── communication.py ✏️ 【修改】新增 set_mode() 方法
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├── gui.py ✓ 【無需修改】已使用 set_mode()
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├── example_set_mode_usage.py ✨ 【新增】使用示例和詳細文檔
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├── demo_set_mode.py ✨ 【新增】可執行演示腳本
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├── SET_MODE_INTEGRATION.md ✨ 【新增】完整集成指南
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├── IMPLEMENTATION_SUMMARY.md ✨ 【新增】實現總結
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├── README_SET_MODE.md ✨ 【新增】快速參考
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└── ...其他文件
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===============================================================================================
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8. 快速驗證
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===============================================================================================
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【步驟 1: 檢查 set_mode 方法是否存在】
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$ grep -n "async def set_mode" GUI/communication.py
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612: async def set_mode(self, drone_id, mode_name):
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【步驟 2: 檢查 MODE_MAPPING 是否完整】
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$ grep -A 20 "MODE_MAPPING = {" GUI/communication.py
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585: MODE_MAPPING = {
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586: "STABILIZE": 0,
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|
...
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606: }
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【步驟 3: 檢查 fc_network_apps 導入】
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$ grep -n "from fc_network_apps import" GUI/communication.py
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20: from fc_network_apps import change_mode
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【步驟 4: 運行演示腳本】
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$ python3 GUI/demo_set_mode.py --help
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$ python3 GUI/demo_set_mode.py direct --sysid 1 --mode GUIDED
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9. 常見問題
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Q1: 為什麼要在 communication.py 中實現而不是在 gui.py 中？
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A: 為了保持代碼分離和可重用性。communication.py 負責與無人機通信，
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gui.py 負責用戶界面。這樣 set_mode() 可以被其他模塊使用。
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Q2: 為什麼模式名稱要大寫？
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A: 這是 MODE_MAPPING 字典中的約定，與 MAVLink 和 ArduPilot 的命名保持一致。
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Q3: drone_id 格式為什麼是 "s{socket_id}_{sysid}"？
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A: 因為同一個連接（socket）可能有多個無人機，sysid 是 MAVLink 的標準 system ID。
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Q4: 如果 fc_network_apps 未安裝怎麼辦？
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A: 代碼已使用 try-except 安全處理，set_mode() 會返回失敗，GUI 會顯示錯誤信息。
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Q5: 支援同時為多個無人機切換模式嗎？
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A: 是的，通過 _handle_group_mode_change() 方法支持群組操作。
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10. 總結
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✅ 成功在 gui.py 中集成 fc_network_apps 的 change_mode 功能
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修改總結:
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- 1 個文件修改 (communication.py)
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- 4 個新增文件（示例、文檔、演示腳本）
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- 所有現有代碼無需修改
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- 完全向後相容
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- 完整的錯誤處理和日誌記錄
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- 詳細的文檔和示例
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功能特點:
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✅ 簡單易用的 API: monitor.set_mode(drone_id, mode)
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✅ 自動模式轉換: 模式名稱 → custom_mode 值
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✅ 支援 20+ 種飛行模式
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✅ 單無人機和群組切換
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✅ 非同步執行不阻塞 UI
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✅ 完整錯誤處理
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✅ 詳細日誌記錄
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現在用戶可以通過 GUI 方便地改變無人機的飛行模式！🚁
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相關文件清單
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代碼文件:
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- GUI/communication.py (修改)
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- GUI/gui.py (無需修改)
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- GUI/example_set_mode_usage.py (新增)
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- GUI/demo_set_mode.py (新增)
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文檔文件:
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- GUI/SET_MODE_INTEGRATION.md (新增)
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- GUI/IMPLEMENTATION_SUMMARY.md (新增)
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- GUI/README_SET_MODE.md (新增)
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- 此文件 (CHANGES.md)
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原始模塊:
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- fc_network_apps/changeMode.py
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- fc_network_apps/__init__.py
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