diff --git a/src/GUI/BEFORE_AFTER_COMPARISON.md b/src/GUI/BEFORE_AFTER_COMPARISON.md
deleted file mode 100644
index c9657de..0000000
--- a/src/GUI/BEFORE_AFTER_COMPARISON.md
+++ /dev/null
@@ -1,218 +0,0 @@
-# 實現前後對比
-
-## 系統架構變化
-
-### 舊架構（直接更新）
-```
-接收執行緒
-    ↓
-monitor.latest_data
-    ↓
-spin_ros() [10ms]
-    ↓
-update_ui() [100% 直接更新 UI]
-    ├─ GPS → 立即更新地圖和表格
-    ├─ HUD → 立即更新 Panel 和地圖
-    ├─ State → 立即更新 State
-    ├─ Battery → 立即更新 Battery
-    └─ ... 等等
-
-❌ 問題：
-  - Map 更新頻率太高，可能導致 CPU 過度使用
-  - 高頻率的連續更新可能造成視覺閃爍
-  - 沒有批次更新機制
-```
-
-### 新架構（分層更新）
-```
-接收執行緒
-    ↓
-monitor.latest_data
-    ↓
-spin_ros() [10ms]
-    ↓
-update_ui()
-    ├─ GPS/HUD → 快取到 _message_cache
-    ├─ State → 立即更新
-    ├─ Battery → 立即更新
-    └─ ... 等等
-    ↓
-_update_panel_and_map() [100ms / 10Hz]
-    ├─ 讀取 _message_cache GPS 資料
-    │   └─ 更新地圖位置和表格
-    ├─ 讀取 _message_cache HUD 資料
-    │   └─ 更新 Panel 和地圖方向
-    └─ 使用上次快取值（如無新消息）
-
-✅ 優勢：
-  - Map 和 Panel 只在 10Hz 更新，降低 CPU 負荷
-  - 批次更新確保原子性
-  - 消息未更新時使用上次值，資訊連續性好
-  - 分層設計允許不同組件不同更新率
-```
-
-## 代碼實現對比
-
-### 舊代碼片段（GPS 更新）
-```python
-def update_ui(self, msg_type, drone_id, data):
-    ...
-    elif msg_type == 'gps':
-        lat, lon = data.get('lat', 0), data.get('lon', 0)
-        self.drone_positions[drone_id] = (lat, lon)
-        alt = data.get('alt', 0)
-        if not hasattr(self.monitor, 'drone_gps'):
-            self.monitor.drone_gps = {}
-        self.monitor.drone_gps[drone_id] = {'lat': lat, 'lon': lon, 'alt': alt}
-        self.update_overview_table(drone_id, 'latitude', f"{lat:.6f}°")
-        self.update_overview_table(drone_id, 'longitude', f"{lon:.6f}°")
-        heading = self.drone_headings.get(drone_id, 0)
-        self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)  # ← 直接更新 Map
-```
-
-### 新代碼片段（GPS 快取）
-```python
-def update_ui(self, msg_type, drone_id, data):
-    ...
-    # 快取 GPS 和 HUD 資料用於 panel/map 的 10Hz 更新
-    if msg_type in ('gps', 'hud'):
-        if drone_id not in self._message_cache:
-            self._message_cache[drone_id] = {}
-        self._message_cache[drone_id][msg_type] = data
-        # 不在這裡更新，等待 _update_panel_and_map 在 10Hz 執行
-        return
-```
-
-### 新代碼片段（10Hz 批次更新）
-```python
-def _update_panel_and_map(self):
-    """10Hz 定時更新 panel 和 map，使用快取的 GPS 和 HUD 消息"""
-    for drone_id in list(self._message_cache.keys()):
-        cache = self._message_cache[drone_id]
-        
-        # 使用快取的 GPS 資料
-        if 'gps' in cache:
-            gps_data = cache['gps']
-            lat, lon = gps_data.get('lat', 0), gps_data.get('lon', 0)
-            self.drone_positions[drone_id] = (lat, lon)
-            # ... 更新表格 ...
-        
-        # 使用快取的 HUD 資料
-        if 'hud' in cache:
-            # ... 更新 panel 和 map ...
-            self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)  # ← 10Hz 更新
-```
-
-## 性能影響分析
-
-### Map 更新頻率
-
-| 場景 | 舊架構 | 新架構 | 改進 |
-|------|--------|--------|------|
-| 單架無人機 | ~50Hz | 10Hz | ↓ 80% |
-| 5 架無人機 | ~250Hz | 10Hz | ↓ 96% |
-| 10 架無人機 | ~500Hz | 10Hz | ↓ 98% |
-
-### 消息快取大小
-
-```
-最大快取大小 = num_drones × 2 messages (gps + hud)
-
-例如：10 架無人機
-  最大快取: 10 × 2 = 20 個消息
-  內存使用: ~10KB (非常小)
-```
-
-## 延遲分析
-
-### 位置更新延遲
-
-```
-GPS 消息到達
-    ↓
-快取到 _message_cache
-    ↓
-等待至多 100ms（下一個 10Hz 週期）
-    ↓
-_update_panel_and_map() 讀取並更新地圖
-    ↓
-總延遲: 0-100ms
-
-用戶體驗：無可見延遲（100ms 對人眼不可察）
-```
-
-## 初始化檢查清單
-
-在啟動 GUI 時確保：
-
-- [ ] `panel_map_timer` 已初始化並啟動
-  ```python
-  self.panel_map_timer = QTimer()
-  self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)
-  self.panel_map_timer.start(100)
-  ```
-
-- [ ] `_message_cache` 已初始化為空字典
-  ```python
-  self._message_cache = {}
-  ```
-
-- [ ] `update_ui()` 正確快取 GPS/HUD 消息
-  ```python
-  if msg_type in ('gps', 'hud'):
-      # 快取邏輯
-  ```
-
-- [ ] `_update_panel_and_map()` 方法存在且被連接
-  ```python
-  self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)
-  ```
-
-## 監控 UI
-
-### 添加調試輸出（可選）
-
-在 `_update_panel_and_map()` 開始添加：
-
-```python
-import time
-
-if not hasattr(self, '_debug_map_time'):
-    self._debug_map_time = time.time()
-    self._debug_map_count = 0
-
-self._debug_map_count += 1
-if time.time() - self._debug_map_time >= 1.0:
-    cached_drones = len(self._message_cache)
-    updated_drones = sum(1 for d in self._message_cache.values() if d)
-    print(f"[10Hz] Cycle {self._debug_map_count} | "
-          f"Cached: {cached_drones} | "
-          f"Updated: {updated_drones}")
-    self._debug_map_time = time.time()
-    self._debug_map_count = 0
-```
-
-## 故障診斷
-
-如果地圖或 Panel 沒有更新：
-
-1. **檢查定時器是否運行**
-   ```python
-   print(f"Timer active: {self.panel_map_timer.isActive()}")
-   ```
-
-2. **檢查快取是否有數據**
-   ```python
-   print(f"Cache: {self._message_cache}")
-   ```
-
-3. **檢查方法是否被調用**
-   - 在 `_update_panel_and_map()` 開始添加 `print("_update_panel_and_map called")`
-
-4. **檢查 update_drone_position 是否有錯誤**
-   - 查看控制台輸出，是否有異常拋出
-
----
-
-**版本**: 2025-03-25  
-**狀態**: ✅ 生產就緒
diff --git a/src/GUI/IMPLEMENTATION_SUMMARY.md b/src/GUI/IMPLEMENTATION_SUMMARY.md
deleted file mode 100644
index 4e32a63..0000000
--- a/src/GUI/IMPLEMENTATION_SUMMARY.md
+++ /dev/null
@@ -1,119 +0,0 @@
-# Panel 和 Map 10Hz 更新實現 - 完成總結
-
-## 實現完成 ✅
-
-已成功實現 **Panel（DronePanel）和 Map（DroneMap）的 10Hz 更新機制**，同時其他 UI 元素保持更快的更新速率。
-
-## 關鍵改動
-
-### 1. **初始化 10Hz 定時器** (`__init__`)
-```python
-# 初始化 panel 和 map 更新（10Hz）
-self.panel_map_timer = QTimer()
-self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)
-self.panel_map_timer.start(100)  # 10Hz
-
-# 快取消息數據，以便在沒有新消息時使用上一次的值
-self._message_cache = {}
-```
-
-### 2. **快取 GPS 和 HUD 消息** (`update_ui`)
-```python
-# 快取 GPS 和 HUD 資料用於 panel/map 的 10Hz 更新
-if msg_type in ('gps', 'hud'):
-    if drone_id not in self._message_cache:
-        self._message_cache[drone_id] = {}
-    self._message_cache[drone_id][msg_type] = data
-    # 不在這裡更新，等待 _update_panel_and_map 在 10Hz 執行
-    return
-```
-
-### 3. **實現 10Hz 批次更新方法** (`_update_panel_and_map`)
-- 每 100ms 執行一次
-- 讀取快取的 GPS 資料更新位置和表格
-- 讀取快取的 HUD 資料更新標題、速度、高度等
-- 更新 Panel 顯示
-- 更新地圖位置和無人機方向
-- 如果消息未更新，使用上一次快取的值
-
-### 4. **移除舊的直接 GPS/HUD 更新**
-- 從 `update_ui()` 中移除了 `msg_type == 'gps'` 的直接更新邏輯
-- 從 `update_ui()` 中移除了 `msg_type == 'hud'` 的直接更新邏輯
-- 這些操作現在由 `_update_panel_and_map()` 在 10Hz 執行
-
-## 更新頻率
-
-| 組件 | 頻率 | 說明 |
-|------|------|------|
-| GPS 位置 | 10Hz | 快取並批次更新 |
-| HUD (標題、速度、高度) | 10Hz | 快取並批次更新 |
-| Map 更新 | 10Hz | 隨 HUD/GPS 更新 |
-| Panel 顯示 | 10Hz | 隨 HUD 更新 |
-| State/Battery/Altitude | 即時 | 保持快速響應 |
-| Loss Rate/Ping | 即時 | 保持快速響應 |
-
-## 數據持久性
-
-當消息未被更新時，系統使用上一次的值：
-- `_message_cache` 保留最後接收的 GPS 和 HUD 數據
-- 即使沒有新消息，`_update_panel_and_map()` 仍然會使用快取值執行更新
-- 確保 Panel 和 Map 始終顯示最新已知的無人機位置和姿態
-
-## 檔案修改
-
-### `/home/dodo/Downloads/AirTrapMine/src/GUI/gui.py`
-- ✅ 添加 `panel_map_timer` 初始化
-- ✅ 添加 `_message_cache` 初始化
-- ✅ 修改 `update_ui()` 快取 GPS/HUD 消息
-- ✅ 添加 `_update_panel_and_map()` 方法
-- ✅ 移除舊的 GPS/HUD 直接更新邏輯
-- ✅ 所有語法檢查通過 ✓
-
-## 文檔
-
-### 新建文檔
-- `PANEL_MAP_UPDATE.md` - 詳細的 10Hz 更新機制說明、故障排除和監控指南
-
-## 驗證
-
-### 語法驗證 ✅
-```bash
-$ python -m py_compile gui.py
-✓ Syntax check passed
-```
-
-### 錯誤檢查 ✅
-```
-No errors found
-```
-
-## 下一步驗證
-
-如果需要進一步驗證，可以在代碼中添加：
-
-```python
-# 在 _update_panel_and_map() 中添加頻率監控
-import time
-
-if not hasattr(self, '_map_update_time'):
-    self._map_update_time = time.time()
-    self._map_update_count = 0
-
-self._map_update_count += 1
-now = time.time()
-if now - self._map_update_time >= 1.0:
-    print(f"[Panel/Map] Update frequency: {self._map_update_count} Hz")
-    self._map_update_time = now
-    self._map_update_count = 0
-```
-
-## 性能預期
-
-- **Map 和 Panel 的 CPU 使用**: 降低（從 ~100Hz 降至 10Hz）
-- **用戶體驗**: 流暢，無可見延遲（100ms 最大延遲）
-- **數據新鮮度**: 優秀（100ms 更新週期內最新值）
-
----
-
-**完成日期**: 2025-03-25  
-**狀態**: ✅ 實現完成，語法驗證通過
diff --git a/src/GUI/PANEL_MAP_UPDATE.md b/src/GUI/PANEL_MAP_UPDATE.md
deleted file mode 100644
index cad76c4..0000000
--- a/src/GUI/PANEL_MAP_UPDATE.md
+++ /dev/null
@@ -1,189 +0,0 @@
-# Panel 和 Map 10Hz 更新機制
-
-## 概述
-
-Panel（DronePanel）和 Map（DroneMap）的更新率已優化為 **10Hz（每 100ms 更新一次）**，同時其他 UI 元素保持更快的更新速率。這確保了地圖和面板在資訊流量大時不會過度刷新，同時保持流暢的用戶體驗。
-
-## 架構
-
-### 資料流
-
-```
-接收執行緒 (高頻)
-    ↓
-monitor.latest_data
-    ↓
-spin_ros() [10ms] - 發送信號
-    ↓
-update_ui() [快速更新]
-    ├─ State, Battery, Altitude, etc. → 直接更新 (快速)
-    └─ GPS, HUD → 快取到 _message_cache
-    ↓
-_update_panel_and_map() [100ms / 10Hz]
-    ├─ 讀取 _message_cache 的 GPS 資料
-    │   └─ 更新經緯度表格
-    ├─ 讀取 _message_cache 的 HUD 資料
-    │   ├─ 更新標題、速度、高度等
-    │   └─ 更新 Panel 顯示
-    └─ 更新地圖位置和無人機方向
-```
-
-### 關鍵特性
-
-1. **消息快取 (`_message_cache`)**
-   - GPS 和 HUD 消息被快取而不是立即處理
-   - 如果在 10Hz 更新週期內沒有收到新消息，使用上一次的值
-   - 避免因快速連續的消息導致過度刷新
-
-2. **分層更新**
-   - **快速更新** (on-demand): State, Battery, Altitude, Loss Rate, Ping 等
-   - **10Hz 更新**: GPS 位置, HUD（標題、速度、高度、爬升率）, Panel 和 Map
-
-3. **定時器機制**
-   ```python
-   # 10Hz 定時器
-   self.panel_map_timer = QTimer()
-   self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)
-   self.panel_map_timer.start(100)  # 100ms = 10Hz
-   ```
-
-## 實現細節
-
-### 步驟 1: 快取消息
-
-在 `update_ui()` 中，GPS 和 HUD 消息被快取：
-
-```python
-# 快取 GPS 和 HUD 資料用於 panel/map 的 10Hz 更新
-if msg_type in ('gps', 'hud'):
-    if drone_id not in self._message_cache:
-        self._message_cache[drone_id] = {}
-    self._message_cache[drone_id][msg_type] = data
-    # 不在這裡更新，等待 _update_panel_and_map 在 10Hz 執行
-    return
-```
-
-### 步驟 2: 10Hz 批次更新
-
-每 100ms，`_update_panel_and_map()` 被調用：
-
-```python
-def _update_panel_and_map(self):
-    """10Hz 定時更新 panel 和 map，使用快取的 GPS 和 HUD 消息"""
-    for drone_id in list(self._message_cache.keys()):
-        cache = self._message_cache[drone_id]
-        
-        # 使用快取的 GPS 資料
-        if 'gps' in cache:
-            gps_data = cache['gps']
-            lat, lon = gps_data.get('lat', 0), gps_data.get('lon', 0)
-            self.drone_positions[drone_id] = (lat, lon)
-            # ... 更新表格
-        
-        # 使用快取的 HUD 資料
-        if 'hud' in cache:
-            hud_data = cache['hud']
-            heading = hud_data.get('heading', 0)
-            # ... 更新 panel 和 map
-            self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)
-```
-
-### 步驟 3: 持久化數據
-
-即使沒有新消息，先前快取的值仍然存在於 `_message_cache` 中，所以 `_update_panel_and_map()` 將在下一個 10Hz 周期使用它：
-
-```python
-# 第一個週期：GPS 消息到達
-_message_cache = {
-    'drone_0': {'gps': {'lat': 23.123, 'lon': 120.456, ...}}
-}
-
-# 第二個週期：沒有新 GPS 消息，但仍使用前一個值
-_update_panel_and_map() 會使用 'drone_0' 的上一個 GPS 位置
-```
-
-## 性能影響
-
-### 優點
-- **降低 Map 更新頻率**: 避免過度繪製導致 CPU 負荷
-- **更流暢的 UI**: 批次更新減少了視覺閃爍
-- **減少同步開銷**: 地圖位置和面板資訊一起批次更新
-
-### 更新頻率對比
-
-| 組件 | 舊速率 | 新速率 | 說明 |
-|------|--------|--------|------|
-| State/Battery/Altitude | 即時 | 即時 | 保持快速響應 |
-| GPS/HUD 消息 | 即時 | 10Hz | 快取並批次更新 |
-| Map 更新 | 即時 | 10Hz | 隨 HUD 更新 |
-| Panel 顯示 | 即時 | 10Hz | 隨 HUD 更新 |
-
-## 故障排除
-
-### Panel 或 Map 沒有更新
-1. 檢查 `panel_map_timer` 是否啟動
-   ```python
-   print(self.panel_map_timer.isActive())  # 應該是 True
-   ```
-
-2. 驗證 `_update_panel_and_map()` 是否被調用
-   - 在方法開始添加 `print(f"Panel/Map update: {len(self._message_cache)} drones")`
-
-3. 檢查快取是否有數據
-   ```python
-   print(self._message_cache)  # 應該看到 drone_id 和消息
-   ```
-
-### 數據延遲或重複
-
-如果看到數據延遲（最多 100ms），這是正常的。這就是為什麼我們使用快取 - 確保最新值始終可用。
-
-如果看到重複更新，檢查是否有多個地方在調用 `update_drone_position()`。
-
-## 初始化
-
-在 `__init__` 中添加：
-
-```python
-# 初始化 panel 和 map 更新（10Hz）
-self.panel_map_timer = QTimer()
-self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)
-self.panel_map_timer.start(100)  # 10Hz
-
-# 快取消息數據，以便在沒有新消息時使用上一次的值
-self._message_cache = {}
-```
-
-## 監控與調試
-
-### 列印更新頻率
-
-添加到 `_update_panel_and_map()`：
-
-```python
-def _update_panel_and_map(self):
-    if not hasattr(self, '_map_update_count'):
-        self._map_update_count = 0
-        self._map_update_time = time.time()
-    
-    self._map_update_count += 1
-    if time.time() - self._map_update_time >= 1.0:
-        print(f"Panel/Map update frequency: {self._map_update_count} Hz")
-        self._map_update_count = 0
-        self._map_update_time = time.time()
-    
-    # ... 其餘代碼
-```
-
-### 快取大小監控
-
-```python
-print(f"Cache size: {len(self._message_cache)} drones")
-for drone_id, cache in self._message_cache.items():
-    print(f"  {drone_id}: {list(cache.keys())}")
-```
-
----
-
-**更新日期**: 2025-03-25  
-**版本**: Panel/Map 10Hz 優化 v1.0
diff --git a/src/GUI/THREAD_SAFETY.md b/src/GUI/THREAD_SAFETY.md
deleted file mode 100644
index 0b68514..0000000
--- a/src/GUI/THREAD_SAFETY.md
+++ /dev/null
@@ -1,218 +0,0 @@
-# 執行緒安全性實現 - GCS GUI
-
-## 架構概述
-
-GCS GUI 採用 **拉取式 UI 更新架構** 以確保執行緒安全和高效的UI渲染，避免UI執行緒被資料收集堵塞。
-
-## 執行緒模型
-
-### 1. **主 GUI 執行緒** (Qt Event Loop)
-- 負責所有 UI 操作（更新標籤、表格、地圖、ADI 等）
-- 執行 `_process_ui_updates()` 每 33ms（30Hz）
-
-### 2. **ROS 執行緒** (Single-threaded Executor)
-- 執行 `spin_ros()` 定時器每 10ms
-- 只負責收集資料並快取，**不進行任何 UI 操作**
-
-### 3. **背景接收執行緒** (Receiver Threads)
-- UDP/WebSocket/Serial 接收器在獨立執行緒上運行
-- 寫入 `monitor.latest_data` 字典（快取層）
-
-### 4. **任務執行執行緒** (Mission Executor)
-- 運行在獨立執行緒上
-- 不直接訪問 UI 元素
-
-## 資料流
-
-```
-接收執行緒
-    ↓
-monitor.latest_data (共享字典)
-    ↓
-spin_ros() [UI 執行緒, 10ms]
-    ↓ (快取資料，不更新 UI)
-_ui_update_cache (字典)
-    ↓
-_process_ui_updates() [UI 執行緒, 30Hz]
-    ↓ (批次處理，更新 UI)
-DronePanel, OverviewTable, DroneMap
-```
-
-## 執行緒安全機制
-
-### 1. **_ui_cache_lock (布林鎖)**
-```python
-# 在 __init__ 中初始化
-self._ui_cache_lock = False
-self._ui_update_cache = {}
-
-# 在 spin_ros() 中快取資料
-self._ui_update_cache[drone_id][msg_type] = data
-
-# 在 _process_ui_updates() 中保護快取訪問
-if self._ui_cache_lock or not self._ui_update_cache:
-    return
-self._ui_cache_lock = True
-try:
-    # 處理快取資料
-    for drone_id in list(self._ui_update_cache.keys()):
-        ...
-finally:
-    self._ui_cache_lock = False
-```
-
-### 2. **drone_positions 與 drone_headings 訪問**
-- **寫入**: 在 `_update_gps_ui()` 和 `_update_hud_ui()` 中進行
-  - 這些方法**只在 UI 執行緒**的 `_process_ui_updates()` 中調用
-  
-- **讀取**: 在 `_update_attitude_ui()` 和 `_update_hud_ui()` 中讀取
-  - 這些方法**只在 UI 執行緒**的 `_process_ui_updates()` 中調用
-
-```python
-# 只在 UI 執行緒上讀寫
-heading = self.drone_headings.get(drone_id, 0)  # 讀取
-self.drone_headings[drone_id] = heading         # 寫入
-```
-
-### 3. **資料同步屬性**
-
-| 屬性 | 寫入執行緒 | 讀取執行緒 | 保護機制 |
-|------|----------|----------|--------|
-| `_ui_update_cache` | spin_ros (UI) | _process_ui_updates (UI) | _ui_cache_lock |
-| `monitor.latest_data` | 接收執行緒 | spin_ros (UI) | 直接讀取後清空 |
-| `drone_positions` | _update_gps_ui (UI) | _update_hud_ui (UI) | 同一執行緒 |
-| `drone_headings` | _update_hud_ui (UI) | _update_attitude_ui (UI) | 同一執行緒 |
-| `self.drones[*]` | add_drone (UI) | 各 _update_*_ui (UI) | 同一執行緒 |
-
-## UI 更新流程
-
-### 步驟 1: 資料收集 (spin_ros, 10ms)
-```python
-def spin_ros(self):
-    # 執行 ROS 收集資料
-    self.executor.spin_once(timeout_sec=0.01)
-    
-    # 只快取資料，不更新 UI
-    for (drone_id, msg_type), data in self.monitor.latest_data.items():
-        if drone_id not in self._ui_update_cache:
-            self._ui_update_cache[drone_id] = {}
-        self._ui_update_cache[drone_id][msg_type] = data
-    self.monitor.latest_data.clear()
-```
-
-### 步驟 2: 批次 UI 更新 (_process_ui_updates, 30Hz / 33ms)
-```python
-def _process_ui_updates(self):
-    # 檢查是否有資料且無鎖定
-    if self._ui_cache_lock or not self._ui_update_cache:
-        return
-    
-    self._ui_cache_lock = True  # 上鎖
-    try:
-        # 批次處理各無人機的快取資料
-        for drone_id in list(self._ui_update_cache.keys()):
-            data_dict = self._ui_update_cache.get(drone_id, {})
-            
-            # 依訊息類型調用相應的 UI 更新方法
-            if 'attitude' in data_dict:
-                self._update_attitude_ui(drone_id, data_dict['attitude'])
-            if 'hud' in data_dict:
-                self._update_hud_ui(drone_id, data_dict['hud'])
-            # ... 其他訊息類型
-        
-        # 清空快取
-        self._ui_update_cache.clear()
-    finally:
-        self._ui_cache_lock = False  # 解鎖
-```
-
-### 步驟 3: 各資料類型的 UI 更新
-```python
-# 所有 _update_*_ui 方法都在 UI 執行緒上運行
-def _update_gps_ui(self, drone_id, data):
-    # 安全地寫入共享結構（同一執行緒）
-    self.drone_positions[drone_id] = (lat, lon)
-    
-    # 更新 UI 元素
-    self.update_overview_table(drone_id, 'latitude', ...)
-    self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)
-
-def _update_hud_ui(self, drone_id, data):
-    # 安全地寫入共享結構（同一執行緒）
-    self.drone_headings[drone_id] = heading
-    
-    # 讀取之前寫入的資料（同一執行緒，無競賽條件）
-    if drone_id in self.drone_positions:
-        lat, lon = self.drone_positions[drone_id]
-        self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)
-```
-
-## 關鍵設計原則
-
-### 1. **執行緒隔離**
-- 所有 UI 操作都在主 GUI 執行緒上進行
-- ROS 資料收集隔離在單獨的定時器回調中
-- 背景執行緒只寫入快取，不觸及 UI
-
-### 2. **資料流向一致**
-```
-背景執行緒 → monitor.latest_data 
-         ↓
-      主 UI 執行緒 (spin_ros)
-         ↓
-      _ui_update_cache
-         ↓
-      主 UI 執行緒 (_process_ui_updates)
-         ↓
-      UI 元素
-```
-
-### 3. **批次更新減少開銷**
-- 不是每次收到訊息就更新 UI（造成主執行緒壓力）
-- 而是批次收集 33ms 內的所有更新，一次性渲染
-- 結果：UI 流暢度提高，執行緒爭奪減少
-
-### 4. **簡單的同步策略**
-- 使用簡單的布林標誌而不是複雜的鎖
-- 避免死鎖，因為只有一個重要的臨界區 (`_ui_update_cache`)
-
-## 監控與驗證
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-### 態度指示器（ADI）更新頻率
-在 [drone_panel.py](drone_panel.py) 中的 `update_attitude()` 方法自動列印頻率：
-```
-[drone_0] Attitude update frequency: 30.00 Hz
-[drone_1] Attitude update frequency: 29.98 Hz
-```
-
-### 預期頻率
-- **資料收集**: 10ms = 100Hz（但不更新 UI）
-- **UI 渲染**: 30Hz（批次模式）
-- **ADI 更新**: 約 30Hz（受限於 `_process_ui_updates()` 頻率）
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-## 故障排除
-
-### 1. ADI 仍然更新頻率低
-- 檢查 `ui_update_timer` 是否啟動
-- 確認 `_process_ui_updates()` 正在被調用
-- 檢查是否有其他執行緒在嘗試直接更新 UI
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-### 2. 地圖或表格更新時卡頓
-- 檢查 `drone_map.update_drone_position()` 和 `update_overview_table()` 是否有阻塞操作
-- 確認這些操作在 `_process_ui_updates()` 中被調用（主執行緒）
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-### 3. 資料不同步
-- 驗證 `_ui_cache_lock` 是否正確保護快取訪問
-- 檢查是否有代碼在 spin_ros 之外寫入 `_ui_update_cache`
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-## 測試建議
-
-1. **頻率監控**: 執行應用程序並查看列印的 ADI 更新頻率
-2. **視覺檢查**: 觀察 ADI 指標的平滑性和應答性
-3. **壓力測試**: 同時連接多個無人機並監控 CPU 使用率
-4. **QDebug**: 在時間敏感的部分添加 `print()` 以測量執行時間
-
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-
-**更新日期**: 2025-01-20  
-**版本**: 執行緒安全優化 v1.0
diff --git a/src/GUI/VERIFICATION_CHECKLIST.md b/src/GUI/VERIFICATION_CHECKLIST.md
deleted file mode 100644
index 7c113c5..0000000
--- a/src/GUI/VERIFICATION_CHECKLIST.md
+++ /dev/null
@@ -1,171 +0,0 @@
-# 實現驗證清單 ✅
-
-## 需求清單
-
-- [x] **Panel 更新率設為 10Hz**
-  - 已在 `__init__` 初始化 `panel_map_timer` (100ms = 10Hz)
-  - 位置: [gui.py#L50-L52](gui.py#L50-L52)
-
-- [x] **Map 更新率設為 10Hz**
-  - 已在 `__init__` 初始化 `panel_map_timer` (100ms = 10Hz)
-  - 已移除直接更新地圖的舊代碼
-  - 位置: [gui.py#L50-L52](gui.py#L50-L52)
-
-- [x] **消息未更新時讀取上一次的值**
-  - 已實現消息快取機制 (`_message_cache`)
-  - GPS 和 HUD 消息保留在快取中
-  - 即使沒有新消息，舊值仍被使用
-  - 位置: [gui.py#L56](gui.py#L56)
-
-## 代碼實現驗證
-
-### 1. 初始化部分 ✅
-```python
-# 初始化 panel 和 map 更新（10Hz）
-self.panel_map_timer = QTimer()                          # ✓ 已添加
-self.panel_map_timer.timeout.connect(self._update_panel_and_map)  # ✓ 已連接
-self.panel_map_timer.start(100)  # 10Hz             # ✓ 已設置
-
-# 快取消息數據，以便在沒有新消息時使用上一次的值
-self._message_cache = {}                                 # ✓ 已初始化
-```
-
-### 2. 快取機制 ✅
-```python
-# 快取 GPS 和 HUD 資料用於 panel/map 的 10Hz 更新
-if msg_type in ('gps', 'hud'):
-    if drone_id not in self._message_cache:
-        self._message_cache[drone_id] = {}
-    self._message_cache[drone_id][msg_type] = data
-    # 不在這裡更新，等待 _update_panel_and_map 在 10Hz 執行
-    return
-```
-- ✓ 檢查消息類型是否為 GPS 或 HUD
-- ✓ 創建無人機快取字典
-- ✓ 保存消息數據
-- ✓ 返回而不直接更新 UI
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-### 3. 10Hz 批次更新 ✅
-```python
-def _update_panel_and_map(self):
-    """10Hz 定時更新 panel 和 map，使用快取的 GPS 和 HUD 消息"""
-    for drone_id in list(self._message_cache.keys()):
-        cache = self._message_cache[drone_id]
-        
-        # GPS 更新
-        if 'gps' in cache:
-            gps_data = cache['gps']
-            lat, lon = gps_data.get('lat', 0), gps_data.get('lon', 0)
-            self.drone_positions[drone_id] = (lat, lon)
-            # ... 更新表格
-        
-        # HUD 更新
-        if 'hud' in cache:
-            hud_data = cache['hud']
-            heading = hud_data.get('heading', 0)
-            # ... 更新 panel 和 map
-            self.drone_map.update_drone_position(drone_id, lat, lon, heading)
-```
-- ✓ 遍歷快取中的所有無人機
-- ✓ 檢查 GPS 消息並更新
-- ✓ 檢查 HUD 消息並更新
-- ✓ 使用快取值（即使未更新）
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-### 4. 移除舊的直接更新 ✅
-- ✓ 移除了 `msg_type == 'gps'` 的舊代碼
-- ✓ 移除了 `msg_type == 'hud'` 的舊代碼
-- ✓ GPS 和 HUD 更新現在只通過 `_update_panel_and_map()` 進行
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-## 文件驗證
-
-### gui.py
-- [x] 語法檢查通過 ✅
-- [x] 無編譯錯誤 ✅
-- [x] 所有方法定義完整 ✅
-- [x] 所有引用方法存在 ✅
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-### 文檔
-- [x] PANEL_MAP_UPDATE.md - 10Hz 更新機制詳細說明
-- [x] IMPLEMENTATION_SUMMARY.md - 實現完成總結
-- [x] BEFORE_AFTER_COMPARISON.md - 架構對比
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-## 運行時驗證清單
-
-當應用啟動時，檢查：
-
-### 應該看到的行為
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-1. **Panel 和 Map 更新平滑**
-   - 無人機位置在地圖上平滑移動（10Hz）
-   - Panel 顯示的標題、速度等流暢更新
-   - 無視覺閃爍或抖動
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-2. **快取工作正常**
-   - 即使停止 GPS 消息，地圖上的位置仍保持最後已知位置
-   - Panel 顯示的值保留最後已知值
-   - 當消息恢復時，立即反映新值
-
-3. **其他 UI 保持快速**
-   - State（ARMED/DISARMED）即時更新
-   - Battery 電壓即時更新
-   - Loss Rate 即時更新
-   - Ping 即時更新
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-4. **無性能問題**
-   - CPU 使用率合理（相比之前應該更低）
-   - 無內存洩漏
-   - GUI 響應靈敏
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-### 故障排除
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-| 症狀 | 原因 | 檢查項目 |
-|------|------|--------|
-| Panel/Map 不更新 | 定時器未啟動 | `self.panel_map_timer.isActive()` |
-| 快取總是空 | GPS/HUD 消息未被快取 | 檢查 `update_ui()` 是否被調用 |
-| 高 CPU 使用 | `update_drone_position()` 性能問題 | 檢查 Map 繪製邏輯 |
-| 數據延遲 | 正常現象（0-100ms） | 這是預期行為 |
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-## 性能預期
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-### 資源使用 ✅
-
-| 指標 | 舊值 | 新值 | 改進 |
-|------|------|------|------|
-| Map 更新頻率 | ~100Hz+ | 10Hz | ↓ 90%+ |
-| Panel 更新頻率 | ~100Hz+ | 10Hz | ↓ 90%+ |
-| CPU 用於渲染 | 高 | 低-中 | ✓ 顯著 |
-| 內存快取 | 無 | ~10KB | 可接受 |
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-### 延遲 ✅
-
-| 操作 | 延遲 | 說明 |
-|------|------|------|
-| GPS 消息 → 地圖更新 | 0-100ms | 可接受 |
-| HUD 消息 → Panel 更新 | 0-100ms | 可接受 |
-| 其他消息 → UI 更新 | 0-10ms | 保持快速 |
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-## 最終確認
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-- [x] 需求已實現
-- [x] 代碼語法正確
-- [x] 文檔完整
-- [x] 無編譯錯誤
-- [x] 邏輯驗證通過
-- [x] 性能預期達成
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-## 部署檢查表
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-在部署到生產環境前：
-
-- [ ] 在測試環境驗證 GUI 啟動無誤
-- [ ] 驗證與多架無人機的連接
-- [ ] 檢查地圖在移動時的流暢性
-- [ ] 驗證 Panel 數據顯示正確
-- [ ] 監控 CPU 和內存使用
-- [ ] 檢查是否有任何控制台錯誤或警告
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-**驗證日期**: 2025-03-25  
-**驗證狀態**: ✅ 所有項目通過  
-**準備狀態**: ✅ 準備就緒