Update GUI 2.0.1 from local

src/GUI/gui.py

@@ -1733,30 +1733,38 @@ def main():
     
     這樣可以確保所有 ROS2 相關操作都共享同一個初始化狀態
     """
-    # 第一步：在最外層只初始化一次 ROS2
+    # 第一步：在最外層只初始化一次 ROS2（終極防護）
-    print("🚀 [GUI] 初始化 ROS2...", flush=True)
+    # 添加 rclpy.ok() 檢查，防止重複初始化導致 "Context.init() must only be called once" 錯誤
-    rclpy.init()
+    print("🚀 [GUI 主程式] 檢查 ROS2 初始化狀態...", flush=True)
-    print("✓ [GUI] ROS2 初始化完成", flush=True)
+    if not rclpy.ok():
+        print("🚀 [GUI 主程式] ROS2 未初始化，開始初始化...", flush=True)
+        rclpy.init()
+        print("✅ [GUI 主程式] ROS2 已全局初始化（由 GUI 主程式霸佔）", flush=True)
+    else:
+        print("ℹ️ [GUI 主程式] ROS2 已初始化，跳過重複初始化", flush=True)
     
     try:
         # 第二步：啟動 Qt 應用程式
-        print("🚀 [GUI] 啟動 Qt 應用程式...", flush=True)
+        print("🚀 [GUI 主程式] 啟動 Qt 應用程式...", flush=True)
         app = QApplication(sys.argv)
         station = ControlStationUI()
         station.show()
-        print("✓ [GUI] 應用程式已啟動", flush=True)
+        print("✓ [GUI 主程式] 應用程式已啟動", flush=True)
         
         # 第三步：進入 Qt 事件循環（阻塞直到用戶關閉應用）
-        print("🎯 [GUI] 進入主事件循環，等待用戶操作...", flush=True)
+        print("🎯 [GUI 主程式] 進入主事件循環，等待用戶操作...", flush=True)
         sys.exit(app.exec())
         
     finally:
-        # 第四步：只有當 GUI 視窗被關閉時，才做 ROS2 cleanup
+        # 第四步：只有當 GUI 視窗被關閉時，才做 ROS2 cleanup（終極防護）
-        print("\n🛑 [GUI] 應用程式關閉，正在清理 ROS2 資源...", flush=True)
+        # 這裡確保 ROS2 被正確且安全地關閉
+        print("\n🛑 [GUI 主程式] 應用程式關閉，正在清理 ROS2 資源...", flush=True)
         if rclpy.ok():
             rclpy.shutdown()
-            print("✓ [GUI] ROS2 已關閉", flush=True)
+            print("✓ [GUI 主程式] ROS2 已安全關閉", flush=True)
-        print("✓ [GUI] 應用程式完全退出", flush=True)
+        else:
+            print("ℹ️ [GUI 主程式] ROS2 已關閉或不可用，無需重複 shutdown", flush=True)
+        print("✓ [GUI 主程式] 應用程式完全退出", flush=True)
 
 
 if __name__ == '__main__':