update gui

src/GUI/communication.py

@@ -397,6 +397,12 @@ class DroneMonitor(Node):
         # ================================================================================
         self.drone_gps = {}  # {drone_id: {'lat': ..., 'lon': ..., 'alt': ...}}
         # ================================================================================
+        
+        # ================================================================================
+        # 【新增】儲存 sys_id 到 actual_drone_id 的映射 (從 summary 獲取)
+        # ================================================================================
+        self.sys_to_actual_id = {}  # {sys_id: actual_drone_id} e.g. {'sys11': 's0_11'}
+        # ================================================================================
         self.serial_receivers = []
         
         # 主题检测定时器
@@ -553,7 +559,13 @@ class DroneMonitor(Node):
             }
 
     def battery_callback(self, drone_id, msg):
-        self.latest_data[(drone_id, 'battery')] = {
+        # 使用映射獲取實際的 drone_id
+        actual_drone_id = self.sys_to_actual_id.get(drone_id, None)
+        # 如果還沒有從 summary 獲取到映射，則不處理
+        if actual_drone_id is None:
+            return
+        
+        self.latest_data[(actual_drone_id, 'battery')] = {
             'voltage': msg.voltage
         }
 
@@ -580,6 +592,15 @@ class DroneMonitor(Node):
             if socket_id is not None and sysid is not None:
                 # 使用 socket_id 作為前綴
                 actual_drone_id = f's{socket_id}_{sysid}'
+                
+                # ================================================================================
+                # 【關鍵】保存 sys_id 到 actual_drone_id 的映射
+                # ================================================================================
+                sys_key = f'sys{sysid}'
+                self.sys_to_actual_id[sys_key] = actual_drone_id
+                # 也保存原始的 s0_ 格式到實際 ID 的映射
+                self.sys_to_actual_id[drone_id] = actual_drone_id
+                # ================================================================================
             else:
                 actual_drone_id = drone_id
             
@@ -600,7 +621,13 @@ class DroneMonitor(Node):
             print(f"Error in summary_callback for {drone_id}: {e}")
 
     def gps_callback(self, drone_id, msg):
-        self.latest_data[(drone_id, 'gps')] = {
+        # 使用映射獲取實際的 drone_id
+        actual_drone_id = self.sys_to_actual_id.get(drone_id, None)
+        # 如果還沒有從 summary 獲取到映射，則不處理
+        if actual_drone_id is None:
+            return
+        
+        self.latest_data[(actual_drone_id, 'gps')] = {
             'lat': msg.latitude,
             'lon': msg.longitude,
             'alt': msg.altitude
@@ -609,7 +636,7 @@ class DroneMonitor(Node):
         # ================================================================================
         # 【新增】儲存 GPS 資料到 drone_gps 字典
         # ================================================================================
-        self.drone_gps[drone_id] = {
+        self.drone_gps[actual_drone_id] = {
             'lat': msg.latitude,
             'lon': msg.longitude,
             'alt': msg.altitude
@@ -636,7 +663,13 @@ class DroneMonitor(Node):
         }
 
     def hud_callback(self, drone_id, msg):
-        self.latest_data[(drone_id, 'hud')] = {
+        # 使用映射獲取實際的 drone_id
+        actual_drone_id = self.sys_to_actual_id.get(drone_id, None)
+        # 如果還沒有從 summary 獲取到映射，則不處理
+        if actual_drone_id is None:
+            return
+        
+        self.latest_data[(actual_drone_id, 'hud')] = {
             'airspeed': msg.airspeed,
             'groundspeed': msg.groundspeed,
             'heading': msg.heading,