# RTK function update

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1. mavlinkROS2Node 新增 RtcmRelay Node 監聽 RTCM topic 並轉發到 mavlinkObject bus (GPS_RTCM_DATA)
2. 新增 fc_network_module ros2 package 作為協同附屬模組的放置空間
3. Create a new fc_network_module with NtripClientNode for connecting to NTRIP casters and publishing RTCM data to ROS2 topics.
4. (modify) mainOrchestrator adjust the publishing rates for GNSS topics

src/unitdev02/unitdev02/devnote.txt

@@ -7,9 +7,17 @@
  - 不同 socket 上面有重複的 sysid 分開儲存 (不做 不允許sysid重複) 
 
 這一步
- 研究 ros2 service
+ 希望 ackEnum 可以擺到正確的位置
+ node 增加 GNSS 訊息 (2d fix 3d fix rtk float...)
+ RTK
+   跟 RTK2go 抓取列表
+   從特定 mount point 得到數據
+   做一個 ros2 service(action?) 接到數據並包裝
+ 
 
 下一步
+  NODE 重啟
+  可以 refresh node topic
 
 下下一步
  
@@ -18,6 +26,8 @@
  rssi 資訊提取s
 
 
+mavlink timeout - CommLONG 這個是 mavlink bus 沒有回應 可能是丟包了
+
 
 自己的常用指令
 python -m fc_network_adapter.tests.test_vehicleStatusPublisher
@@ -27,6 +37,8 @@ python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator
 python -m someotherpkg.src.example_takeoff_land
 python -m someotherpkg.src.example_change_mode
 
+python -m fc_network_module.fc_network_module.ntrip_client --ros-args -p mountpoint:=No1bio_02 -p username:=chiyu1468@hotmail.com
+
 ros2 topic list
 ros2 topic echo /fc_network/vehicle/sys3/battery