feat(mission): virtual-leader path following + 固定領隊 + barrier

- mission_planner: Leader-Follower 改用 arc-length 參數化（virtual
  leader），_build_center_path 以同心圓弧連接直線段，銳角退化成 hover
  單點並在該點放 rendezvous barrier，避免暴衝與編隊交叉
- mission_planner: rank 改以輸入順序為準，不再對投影排序，避免浮點噪音
  導致 run-to-run leader 漂移
- mission_group / gui: 新增 leader_drone_id 與「領隊」下拉選單，handle_
  route_confirmed 把指定領隊重排到 rank 0，整個縱隊順序固定如軍隊行進
- mission_executor: rendezvous barrier 釋放邏輯、fallback LOITER、send
  retry；加 barrier_timeout 保護
- command_sender / communication / navigation: 配合 setpoint 送達與
  Ros2 bridge 更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

src/GUI/command_sender.py

@@ -3,10 +3,16 @@
 指令發送模組
 負責將目標位置轉成具體的通訊指令發送到飛控
 
-現階段: MavlinkSender (直接 pymavlink 發送)
-未來:   替換為 ROS2Sender (發到 ROS2 topic，由 fc_network_adapter 轉發)
+目前使用 Ros2CommandSender，經 fc_network_adapter 的
+/fc_network/vehicle/pos_global_int service 發送。
+
+MavlinkSender 保留作為直連 SITL 的 fallback 工具，但已不是預設路徑。
 """
+import asyncio
+import traceback
 from abc import ABC, abstractmethod
+
+from PyQt6.QtCore import QObject, pyqtSignal
 from pymavlink import mavutil
 
 
@@ -14,11 +20,12 @@ class CommandSender(ABC):
     """指令發送抽象介面"""
 
     @abstractmethod
-    def send_position_global(self, sysid, lat, lon, alt):
+    def send_position_global(self, drone_id, sysid, lat, lon, alt):
         """
         發送全球座標位置指令
 
         Args:
+            drone_id: GUI 用的 drone 識別字串 (如 's0_11')
             sysid: 目標無人機的 MAVLink system ID
             lat: 緯度 (度)
             lon: 經度 (度)
@@ -58,16 +65,8 @@ class MavlinkSender(CommandSender):
         self.mav = mavutil.mavlink_connection(connection_string)
         print(f"MavlinkSender 已建立連線: {connection_string}")
 
-    def send_position_global(self, sysid, lat, lon, alt):
-        """
-        發送 SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
-
-        注意:
-            - coordinate_frame 使用 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT
-              高度是相對起飛點的高度 (公尺)
-            - 如果 FormationPlanner 產出的 alt 是 AMSL 絕對高度，
-              需要在外部先減去起飛點高度再傳入
-        """
+    def send_position_global(self, drone_id, sysid, lat, lon, alt):
+        """發送 SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT。drone_id 未使用，保留為介面相容。"""
         self.mav.mav.set_position_target_global_int_send(
             0,                          # time_boot_ms (不使用)
             sysid,                      # target_system
@@ -87,4 +86,80 @@ class MavlinkSender(CommandSender):
         if self.mav:
             self.mav.close()
             self.mav = None
-            print("MavlinkSender 已關閉")
+            print("MavlinkSender 已關閉")
+
+
+class Ros2CommandSender(QObject):
+    """
+    透過 fc_network_apps.PositionTargetGlobalIntClient 送 goto 指令。
+
+    設計重點:
+        - send_position_global 是同步介面，立刻回傳。結果透過 send_result signal 回報
+        - 每台 drone 維護自己的 asyncio.Task pipeline，新的目標會 cancel 掉舊的 in-flight
+        - client 由 DroneMonitor.get_or_create_position_client 管理，per-drone 獨立節點
+    """
+
+    # (drone_id, sysid, success, message)
+    send_result = pyqtSignal(str, int, bool, str)
+
+    DEFAULT_TIMEOUT_SEC = 2.0
+
+    def __init__(self, monitor, timeout_sec: float = DEFAULT_TIMEOUT_SEC):
+        super().__init__()
+        self._monitor = monitor
+        self._timeout_sec = timeout_sec
+        self._pending = {}  # drone_id -> asyncio.Task
+
+    def send_position_global(self, drone_id, sysid, lat, lon, alt):
+        """同步介面。立刻回，結果透過 send_result signal 回報。"""
+        # 取消該機上一個未完成的 task，避免舊指令覆蓋新指令
+        old = self._pending.get(drone_id)
+        if old is not None and not old.done():
+            old.cancel()
+
+        try:
+            loop = asyncio.get_event_loop()
+        except RuntimeError:
+            loop = asyncio.new_event_loop()
+            asyncio.set_event_loop(loop)
+
+        task = loop.create_task(
+            self._do_send(drone_id, int(sysid), float(lat), float(lon), float(alt))
+        )
+        self._pending[drone_id] = task
+
+    async def _do_send(self, drone_id, sysid, lat, lon, alt):
+        try:
+            client = self._monitor.get_or_create_position_client(drone_id)
+            if client is None:
+                self.send_result.emit(
+                    drone_id, sysid, False,
+                    "PositionTargetGlobalIntClient 無法建立"
+                )
+                return
+
+            result = await client.goto_position_only_async(
+                target_sysid=sysid,
+                target_compid=0,
+                latitude_deg=lat,
+                longitude_deg=lon,
+                alt=alt,
+                timeout_sec=self._timeout_sec,
+            )
+            self.send_result.emit(
+                drone_id, sysid, bool(result.success), str(result.message or "")
+            )
+        except asyncio.CancelledError:
+            # 被新的目標取代，正常狀況，不用回報
+            pass
+        except Exception as e:
+            traceback.print_exc()
+            self.send_result.emit(drone_id, sysid, False, f"exception: {e}")
+
+    def close(self):
+        """取消所有未完成的 task。PositionTargetGlobalIntClient 由 DroneMonitor 負責 destroy。"""
+        for task in self._pending.values():
+            if not task.done():
+                task.cancel()
+        self._pending.clear()
+        print("Ros2CommandSender 已關閉")