備選需要的功能
 - serial_manager.serial_object.transport 這些變數可能不需要

不用動
 - mavlink_object 的 send_message 確認一下 mavlink_bridge 的 _send_to_socket 是不是應該做成 async

這一步
 RTK
   跟 RTK2go 抓取列表 Done
   從特定 mount point 得到數據 Done
   做一個 ros2 service 接到數據並包裝 
 

下一步
  重啟做好了 但是還沒自動化

下下一步
  整合 xbee api-api 功能 

後面




自己的常用指令
python -m fc_network_adapter.tests.test_vehicleStatusPublisher
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator

python -m someotherpkg.src.example_takeoff_land
python -m someotherpkg.src.example_change_mode

python -m fc_network_module.fc_network_module.ntrip_client --ros-args -p mountpoint:=No1bio_02 -p username:=chiyu1468@hotmail.com

python -m fc_network_module.fc_network_module.ntrip_client --ros-args -p host:=210.241.63.193 -p port:=81 -p mountpoint:=2020_GNSS -p username:=uavlab6061 -p password:=iamsupersmart

export ROS_DOMAIN_ID=13
ros2 daemon stop
ros2 daemon start

ros2 topic list
ros2 topic echo /fc_network/vehicle/sys3/battery
ros2 topic echo hz /fc_network/vehicle/sys3/battery

ros2 topic bw /fc_network/vehicle/sys3/attitude
ros2 topic hz /fc_network/vehicle/sys3/attitude


/home/picars/ardupilot/build/sitl/bin/arducopter -S --model + --speedup 1 --slave 0 --defaults /home/picars/ardupilot/Tools/autotest/default_params/copter.parm --sim-address=127.0.0.1 -I3 --sysid 7

mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5790 --out=udp:127.0.0.1:14560

ros2 service call /mavlink/add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 8}"
ros2 service call /fc_network/vehicle/mav_ping fc_interfaces/srv/MavPing "{target_sysid: 3, target_compid: 0, ping_seq: 1}"

ros2 service call /fc_network/vehicle/send_command_long fc_interfaces/srv/MavCommandLong "{target_sysid: 3, target_compid: 0, command: 176, confirmation: 0, param1: 1, param2: 4, param3: 0,param4: 0,param5: 0,param6: 0,param7: 0, timeout_sec: 2}"
ros2 service call /fc_network/vehicle/send_command_long fc_interfaces/srv/MavCommandLong "{target_sysid: 10, target_compid: 0, command: 176, confirmation: 0, param1: 1, param2: 4, timeout_sec: 2}"

ros2 service call /fc_network/vehicle/pos_global_int fc_interfaces/srv/MavPositionTargetGlobalInt "{target_sysid: 3, target_compid: 1, coordinate_frame: 6, type_mask: 3576, lat_int: -35376655, lon_int: 149157011, alt: 20.0, timeout_sec: 5.0}"


sudo tcpdump -i lo 'udp dst port 14561' -X
sudo tcpdump -i lo 'udp dst port 14550' -X -vv
sudo tcpdump -i lo -X udp port 14550


