備選需要的功能
 - serail 對於 telemetry 的支援
 - serial_manager.serial_object.transport 這些變數可能不需要

不用動
 - mavlink_object 的 send_message 確認一下 mavlink_bridge 的 _send_to_socket 是不是應該做成 async
 - 不同 socket 上面有重複的 sysid 分開儲存 (不做 不允許sysid重複) 

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 研究 ros2 service

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後面
 rssi 資訊提取s



自己的常用指令
python -m fc_network_adapter.tests.test_vehicleStatusPublisher
python -m fc_network_adapter.tests.test_ringBuffer
python -m fc_network_adapter.fc_network_adapter.mainOrchestrator

python -m someotherpkg.src.example_takeoff_land
python -m someotherpkg.src.example_change_mode

ros2 topic list
ros2 topic echo 


/home/picars/ardupilot/build/sitl/bin/arducopter -S --model + --speedup 1 --slave 0 --defaults /home/picars/ardupilot/Tools/autotest/default_params/copter.parm --sim-address=127.0.0.1 -I3 --sysid 7

mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5790 --out=udp:127.0.0.1:14560


ros2 service call /mavlink/add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 8}"
ros2 service call /fc_network/vehicle/mav_ping fc_interfaces/srv/MavPing "{target_sysid: 3, target_compid: 0, ping_seq: 1}"

ros2 service call /fc_network/vehicle/send_command_long fc_interfaces/srv/MavCommandLong "{target_sysid: 3, target_compid: 0, command: 176, confirmation: 0, param1: 1, param2: 4, param3: 0,param4: 0,param5: 0,param6: 0,param7: 0, timeout_sec: 2}"
ros2 service call /fc_network/vehicle/send_command_long fc_interfaces/srv/MavCommandLong "{target_sysid: 3, target_compid: 0, command: 176, confirmation: 0, param1: 1, param2: 4, timeout_sec: 2}"

ros2 service call /fc_network/vehicle/pos_global_int fc_interfaces/srv/MavPositionTargetGlobalInt "{target_sysid: 3, target_compid: 1, coordinate_frame: 6, type_mask: 3576, lat_int: -35376655, lon_int: 149157011, alt: 20.0, timeout_sec: 5.0}"


sudo tcpdump -i lo 'udp dst port 14561' -X
sudo tcpdump -i lo 'udp dst port 14550' -X -vv
sudo tcpdump -i lo -X udp port 14550


colcon build --packages-select fc_interfaces



-35.360150, 149.159659
-35.376655, 149.157011

0b00 0000 00000 00000

0b00 0011 01111 11000
0b     11 01111 11000
0b 1111 1101 1111 1000